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비행에 필요한 추력을 발생시키는 추력부와, 상기 추력부에 연결되고 무게중심의 이동이 가능한 몸체부를 구비한 비행체를 제어하는 비행체 제어방법으로서, 상기 비행체의 추력불균형(asymmetrical thrust)을 감지하는 단계;상기 추력부의 추력 분포를 확인하고, 상기 추력불균형을 해소하는 상기 비행체의 변경된 무게중심 위치를 산출하는 단계; 및상기 변경된 무게중심 위치로 상기 비행체의 무게중심이 위치되도록, 상기 몸체부의 무게중심을 이동시키는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제1항에 있어서,상기 비행체는, 화물을 지지하는 화물 이송부를 더 포함하고,상기 추력불균형을 감지하는 단계는, 상기 화물의 하중으로 인한 상기 비행체의 상기 추력불균형을 감지하는 단계를 포함하고,상기 변경된 무게중심 위치를 산출하는 단계는, 상기 화물의 무게중심을 포함하여 계산된 상기 비행체의 상기 변경된 무게중심 위치를 산출하는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제2항에 있어서,상기 화물은, 상기 비행체의 무게중심을 기준으로, 편향된 무게중심을 가지고,상기 추력불균형을 감지하는 단계는, 상기 화물의 편향된 무게중심으로 인한 상기 비행체의 상기 추력불균형을 감지하는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제2항에 있어서,상기 추력불균형을 감지하는 단계는, 비행 중에 상기 화물의 무게중심 이동으로 인한 상기 비행체의 상기 추력불균형을 감지하는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제4항에 있어서,상기 화물의 무게중심 이동은, 상기 화물 내에서 내용물의 움직임 또는 외력에 의한 상기 화물의 움직임을 포함하는 비행체 제어방법
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제1항에 있어서,상기 추력부는 복수의 추력 발생장치를 포함하고,상기 추력불균형을 감지하는 단계는, 복수의 상기 추력 발생장치 중 적어도 하나의 고장을 감지하는 단계를 포함하고,상기 변경된 무게중심 위치를 산출하는 단계는, 고장이 감지된 상기 추력 발생장치를 제외한 상기 추력부의 추력 분포를 확인하고, 상기 추력불균형을 해소하는 상기 비행체의 상기 변경된 무게중심 위치를 산출하는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제6항에 있어서,복수의 상기 추력 발생장치는 각각 프로펠러를 구비하고, 상기 추력부는 멀티로터(multirotor) 구조를 가지고,상기 추력불균형을 감지하는 단계 이후에, 고장이 발생한 상기 추력 발생장치를 제외한 나머지 상기 추력 발생장치를 제어하여, 상기 비행체의 요(yaw)가 발생하지 않고 상기 비행체의 필요한 전체 추력을 유지하는 단계를 더 포함하고, 상기 변경된 무게중심 위치를 산출하는 단계는, 상기 비행체의 의도하지 않는 롤(roll) 및 피치(pitch)이 발생하지 않도록, 상기 비행체의 상기 변경된 무게중심 위치를 산출하는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제7항에 있어서,상기 몸체부의 무게중심을 이동시키는 단계는,고장이 발생한 상기 추력 발생장치를 제외한 나머지 상기 추력 발생장치가 형성하는 가상의 다각형 공간 내측으로 상기 몸체부의 무게중심을 이동시키는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제1항에 있어서,상기 몸체부의 무게중심을 이동시키는 단계는,상기 추력부에 대한 상기 몸체부의 상대적 위치를 변경하는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제9항에 있어서,상기 추력부에 대하여 상기 몸체부는 관절 구조로 연결되며,상기 추력부에 대한 상기 몸체부의 상대적 위치를 변경하는 단계는,상기 추력부에 대한 상기 몸체부의 연결 각도를 변경하는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제10항에 있어서,상기 비행체는,상기 추력부에 대한 상기 몸체부의 롤(roll) 운동 및 피치(pitch) 운동 가능하도록, 상기 몸체부에 상기 추력부를 연결시키는 관절부; 및상기 몸체부에 대하여 상기 추력부를 회전시키는 작동부를 더 포함하고,상기 몸체부의 무게중심을 이동시키는 단계는,상기 추력부에 대하여 상기 몸체부의 무게중심을 이동시키도록, 상기 롤 운동 및 상기 피치 운동 중 적어도 하나를 수행하는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제11항에 있어서,상기 관절부는, 서로 직교하는 제1 판과 제2 판이 결합된 브라켓; 상기 제1 판에 결합되고 제1 회전축에 연결되어 회전하는 제1 회전 디스크; 및상기 제2 판에 결합되고 제2 회전축에 연결되어 회전하는 제2 회전 디스크를 포함하는 비행체 제어방법
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제12항에 있어서,상기 작동부는,상기 몸체부에 결합되고, 상기 제1 회전축을 회전시키는 제1 서보 모터; 및상기 추력부에 결합되고, 상기 제2 회전축을 회전시키는 제2 서보 모터를 포함하고,상기 롤 운동 및 상기 피치 운동 중 적어도 하나를 수행하는 단계는, 상기 제1 서보 모터 및 제2 서보 모터를 각각 제어하여 상기 롤 운동 및 상기 피치 운동 각각 수행하는 비행체 제어방법
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제9항에 있어서,상기 추력부에 대하여 상기 몸체부는 횡적 이동이 가능한 구조로 연결되며,상기 추력부에 대한 상기 몸체부의 상대적 위치를 변경하는 단계는,상기 추력부에 대하여 상기 몸체부를 평행 이동시켜는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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제1항에 있어서,상기 몸체부의 무게중심을 이동시키는 단계는,상기 몸체부의 내부에서 무게중심을 이동시키는 단계를 포함하는 비행체 제어방법
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비행에 필요한 추력을 발생시키는 추력부; 및상기 추력부에 연결되고 무게중심의 이동이 가능한 몸체부를 포함하고,비행 전 또는 비행 중에, 상기 몸체부의 무게중심을 이동하여 추력불균형(asymmetrical thrust) 해소하는 비행체
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제16항에 있어서,상기 몸체부는, 상기 추력부에 대한 연결 각도를 변경하여, 무게중심의 이동이 가능한 비행체
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제16항에 있어서,상기 몸체부는, 상기 추력부에 대하여 횡적 이동이 가능하여, 무게중심의 이동이 가능한 비행체
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제18항에 있어서,상기 몸체부를 2방향으로 평행 이동시키는 2축 평행이동 장치를 더 포함하는 비행체
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제16항에 있어서,상기 몸체부는, 내부에서 무게중심을 이동이 가능하여, 무게중심의 이동이 가능한 비행체
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제20항에 있어서,상기 몸체부에 설치된 무게추; 및상기 무게추를 2방향으로 평행 이동시키는 2축 평행이동 장치를 더 포함하는 비행체
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