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본체;상기 본체에 설치되고 회동 가능한 펜듈럼;상기 펜듈럼의 적어도 일 방향으로 회동에 따라 회전하는 회전체; 및상기 회전체의 회전에 대한 반대 방향의 회전력을 상기 본체에 인가하는 자세유지구동부;를 포함하는 로봇
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제1항에 있어서,상기 회전체에 장착되고 상기 회전체의 회동에 대한 정보를 획득하는 인코더;를 더 포함하는 로봇
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제2항에 있어서,상기 자세유지구동부는 상기 인코더가 획득한 정보에 따라서 상기 회전체의 회동 방향의 반대 방향의 회전력을 상기 본체에 인가하는 로봇
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제1항에 있어서,상기 본체에 설치되고 좌측 또는 우측으로 무게 중심을 이동시키는 조향부;를 더 포함하는 로봇
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제4항에 있어서,상기 조향부는, 이동에 따라 상기 무게 중심을 이동시키는 조향추 및 상기 조향추의 이동을 위한 동력을 전달하는 조향 동력 전달부를 포함하는 로봇
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제5항에 있어서,상기 조향 동력 전달부에 동력을 전달하여 상기 조향추가 이동하도록 하는 조향 구동부;를 더 포함하는 로봇
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제1항에 있어서,상기 펜듈럼은, 제1 펜듈럼 및 제2 펜듈럼을 포함하는 로봇
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제7항에 있어서,상기 제1 펜듈럼 및 상기 제2 펜듈럼은 서로 반대 방향으로 회동하고, 상기 제1 펜듈럼 및 상기 제2 펜듈럼의 회동에 따라 제자리에서 회동하는 로봇
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제1항에 있어서,상기 펜듈럼은 소정의 각도 범위 내에서 회동 가능한 로봇
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제9항에 있어서,상기 회전체는, 상기 펜듈럼의 회동 방향의 반대 방향으로 회전하는 로봇
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제1항에 있어서,상기 펜듈럼의 회동을 위한 동력을 제공하는 구동부;를 더 포함하는 로봇
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제1항에 있어서,상기 본체에 설치되고 외부에 대한 화상을 획득하는 촬영부;를 더 포함한 로봇
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로봇의 본체에 설치된 적어도 하나의 펜듈럼이 적어도 일 방향으로 회동하는 단계;상기 적어도 하나의 펜듈럼의 회동에 따라 상기 본체에 연결된 회전체가 회동하고, 상기 로봇이 회전체의 회동에 따라 주행하는 단계;상기 회전체의 회동에 대한 정보가 획득되는 단계; 및상기 회전체의 회동에 대한 정보에 따라 상기 회전체의 회동 방향의 반대 방향의 회전력이 상기 본체에 인가되는 단계;를 포함하는 로봇의 제어 방법
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회전체 및 상기 회전체에 연결된 본체를 포함하는 로봇의 제어 방법에 있어서,상기 본체에 평행하게 배치 및 설치된 제1 펜듈럼 및 제2 펜듈럼이 서로 상이한 방향으로 소정의 각도 범위 내에서 회동하는 단계; 및상기 제1 펜듈럼 및 상기 제2 펜듈럼의 회동에 따라 로봇이 제자리에서 회전하거나 또는 점프 동작을 수행하는 단계;를 포함하는 로봇의 제어 방법
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로봇이 적어도 하나의 펜듈럼의 회동에 따라 전진 주행 또는 후진 주행을 수행하는 단계;상기 로봇의 본체에 설치된 조향부에 의해 상기 로봇의 무게 중심이 좌측 또는 우측으로 이동하는 단계; 및상기 무게 중심의 이동에 따라서 상기 로봇의 전진 곡선 주행 또는 후진 곡선 주행을 수행하는 단계;를 포함하는 로봇의 제어 방법
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제15항에 있어서,상기 로봇의 본체에 설치된 조향부에 의해 상기 로봇의 무게 중심이 좌측 또는 우측으로 이동하는 단계는,조향구동부의 조향 동력 인가부가 회전하는 단계;상기 조향 동력 인가부에 이동 가능하게 결합된 조향 동력 전달부가 상기 조향 동력 인가부의 동작에 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 단계; 및상기 조향 동력 전달부의 이동에 대응하여 조향추가 이동하는 단계;를 포함하는 로봇의 제어 방법
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