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입고되는 차량의 하부에 설치된 제1센싱부를 통해 입고되는 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제1스캐닝 단계와,입고되는 상기 차량의 전방에 설치된 제2센싱부를 통해 입고되는 상기 차량과의 거리를 측정하는 거리측정 단계와,상기 제1스캐닝 단계와 상기 거리측정 단계의 정보에 따라 입고되는 상기 차량의 최저 지상고 정보를 산출하는 제1최저 지상고 정보 연산 단계와,상기 제1최저 지상고 정보 연산 단계의 결과에 따라 주차로봇이 상기 차량의 하부에 진입이 가능한지를 판단하는 진입 판단 단계와,상기 주차로봇이 차량의 하부에 재진입할 경우에 상기 주차로봇에 구비된 제3센싱부를 통해 입고된 상기 차량의 하부에 진입하면서 입고된 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제2스캐닝 단계와,상기 제2스캐닝 단계의 정보에 따라 입고된 상기 차량의 각 타이어를 포함하는 영역의 최저 지상고 정보를 산출하는 제2최저 지상고 정보 연산 단계와,상기 제1최저 지상고 정보 연산 단계와 상기 제2최저 지상고 정보 연산 단계의 결과에 따라 타이어의 공기압 변화 유무를 판단하는 공기압 변화 유무 판단 단계와,상기 공기압 변화 유무 판단 단계의 판단에 따라 타이어 공기압의 변화로 최저 지상고 정보가 큰 폭으로 변화하여 상기 주차로봇이 더 이상 진입할 수 없다고 판단되면, 멈추고 경보 등을 발하는 등 상기 주차로봇의 대응 작업이 이루어지는 재진입 유지 판단 단계를 포함하고,상기 공기압 변화 유무 판단 단계에서 타이어 공기압 변화 유무는 상기 차량의 각 타이어를 포함하는 4등분된 영역의 거리값의 분포를 비교하여 초기 입고시의 정보와 임계치 이상의 변화가 있을 경우로 정의하여 판단하고,상기 제1최저 지상고 정보 연산 단계에서는 제1센서에서 정보가 입력되는 시점과 종료되는 시점을 바탕으로 전장(차량의 전체 길이 정보)를 계산하고, 상기 제1센서의 입력정보의 범위를 통해 상기 차량의 전폭(차량의 가로 길이)을 계산하며, 거리측정센서의 입력정보와 함께 연산된 상기 차량 하부 영역의 복원 정보에서 상기 차량의 각 타이어를 포함하는 4등분된 영역으로 분류된 영역 정보를 통해 바퀴 중심, 윤거(바퀴와 바퀴 사이의 거리), 축간거리(앞바퀴 중심과 뒷바퀴 중심 사이의 거리) 정보를 계산(연산)하는 것을 특징으로 하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법
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