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한우의 상부 표면과의 거리를 측정하여, 상기 한우의 상부 표면에 대응되는 포인트 클라우드 영상을 획득 및 제공하는 TOF(Time of flight) 카메라;상기 TOF 카메라를 한우의 상부측에 위치 고정시키는 카메라 거치부;선형 보간법을 이용하여 상기 포인트 클라우드 영상을 포인트 각각의 깊이 정보를 가지는 3차원 메쉬 영상으로 변환하는 메쉬 정보 획득부;상기 3차원 메쉬 정보에 기반한 3차원 모델링을 수행하여 한우 몸통 모델을 생성한 후, 한우 몸통 모델을 기반으로 한우 몸통의 체적을 산출하는 체적 산출부; 및 상기 한우 몸통의 체적을 기 설정된 선형 회귀식에 따라 체중으로 환산하여 출력하는 체중 산출부를 포함하며, 상기 메쉬 정보 획득부는홀 필링 방법에 기반한 볼륨 예측을 통해 3차원 메쉬 영상의 빈 공간에 대응되는 포인트를 추가 생성하는 기능을 더 포함하며, 상기 체적 산출부는 (1) 상기 3차원 메쉬 영상내 포인트들을 에지 연결함으로써 3각형들로 구성된 메쉬 모델을 생성하고, (2) 상기 메쉬 모델을 제1 방향에 따라 제 1 거리 간격으로 1차 분할하고, 상기 제1 방향에 직교되는 제2 방향에 따라 제 2 거리 간격으로 2차 분할하여 다수의 단위 격자를 생성하고, (3) 단위 격자에 속하는 포인트들의 높이값을 수집 및 평균하여 단위 격자의 높이값(H)을 결정하고, (4) “Vi = D1 × D2 × H”의 수학식에 따라 단위 격자 각각의 체적을 획득하고, (5) 단위 격자 모두의 체적을 합산하여 상기 한우 몸통의 체적을 산출하는 것을 특징으로 하는 ToF 카메라 기반 한우 체중 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 체중 산출부는"weight = α + β × Vtotal"의 식에 따라 상기 한우 몸통의 체적(Vtotal)을 상기 체중(weight)으로 환산하며, 상기 α와 상기 β는 측정된 데이터의 회귀식에서 결정된 상수를 특징으로 하는 ToF 카메라 기반 한우 체중 측정 장치
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제1항에 있어서, k-최근접 이웃 (k-nearest neighbors) 알고리즘을 이용하여 포인트 클라우드 영상에 포함된 잡음을 제거하는 잡음 제거부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 ToF 카메라 기반 한우 체중 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 카메라 거치부는 접이식 삼각대;상기 접이식 삼각대의 상부측에 결합된 막대 형상의 기본 암;상기 기본 암의 일측에 결합되어 무게 균형을 위한 중량을 제공하는 균형추;상기 기본 암의 타측에 결합된 막대 형상의 확장 암;상기 확장 암의 일측에 상기 TOF 카메라를 연결 및 고정시키는 고정용 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 ToF 카메라 기반 한우 체중 측정 장치
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