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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법으로서,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1뉴럴 네트워크는,제1센싱 데이터에 기초하여 상기 차량이 주행 가능 영역을 주행하기 위한 스티어링 값 및 스로틀 값을 출력하도록 훈련된 컨볼루션 뉴럴 네트워크이고,상기 제2뉴럴 네트워크는,제2센싱 데이터에 기초하여 상기 차량이 주행 가능 영역을 주행하기 위한 스티어링 값 및 스로틀 값을 출력하도록 훈련된 컨볼루션 뉴럴 네트워크이고, 상기 제1신뢰도는,상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스 레이어(softmax layer)의 출력들에 기초하여 계산되고,상기 제2신뢰도는, 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스 레이어의 출력들에 기초하여 계산되는, 동작 방법
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법으로서,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 최종 스티어링 값과 상기 최종 스로틀 값을 결정하는 단계는,상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도의 비율에 따라 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값 각각에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 제1스티어링 값 및 제2스티어링 값으로부터 상기 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도의 비율에 따라 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값 각각에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 제1스로틀 값 및 제2스로틀 값으로부터 상기 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하는, 동작 방법
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법으로서,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 최종 스티어링 값과 상기 최종 스로틀 값을 결정하는 단계는,상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도 간의 크기 비교를 통해 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값 중에서 어느 하나를 상기 최종 스티어링 값으로 결정하고, 상기 크기 비교를 통해 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값 중에서 어느 하나를 상기 최종 스로틀 값으로 결정하는 단계를 포함하는, 동작 방법
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법으로서,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1신뢰도는 상기 제1스티어링 값에 대한 제1-1신뢰도, 및 상기 제1스로틀 값에 대한 제1-2신뢰도를 포함하고,상기 제2신뢰도는 상기 제2스티어링 값에 대한 제2-1신뢰도, 및 상기 제2스로틀 값에 대한 제2-2신뢰도를 포함하고,상기 최종 스티어링 값과 상기 최종 스로틀 값을 결정하는 단계는,상기 제1-1신뢰도 및 상기 제2-1신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1-2신뢰도 및 상기 제2-2신뢰도를 기초로 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하는, 동작 방법
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법으로서,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1센싱 데이터는 이미지 센서로부터 획득된 데이터이고, 상기 제2센싱 데이터는 라이다 센서로부터 획득된 데이터이고,상기 제2센싱 데이터는, 상기 라이다 센서로부터 획득된 라이다 데이터가 도로 검출 네트워크를 통해 가공된 2차원 이미지 데이터인, 동작 방법
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법으로서,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1센싱 데이터는 이미지 센서로부터 획득된 데이터이고, 상기 제2센싱 데이터는 라이다 센서로부터 획득된 데이터이고,상기 제1센싱 데이터는, 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터가 세그멘테이션(segmentation)을 통해 가공된 데이터인, 동작 방법
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법으로서,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1센싱 데이터는 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터이고, 상기 제2센싱 데이터는 상기 이미지 데이터가 세그멘테이션(segmentation)을 통해 가공된 데이터인, 동작 방법
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치로서,적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써, 제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하고,상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하고,상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 프로세서를 포함하고,상기 제1뉴럴 네트워크는,제1센싱 데이터에 기초하여 상기 차량이 주행 가능 영역을 주행하기 위한 스티어링 값 및 스로틀 값을 출력하도록 훈련된 컨볼루션 뉴럴 네트워크이고,상기 제2뉴럴 네트워크는,제2센싱 데이터에 기초하여 상기 차량이 주행 가능 영역을 주행하기 위한 스티어링 값 및 스로틀 값을 출력하도록 훈련된 컨볼루션 뉴럴 네트워크이고, 상기 제1신뢰도는,상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스 레이어(softmax layer)의 출력들에 기초하여 계산되고,상기 제2신뢰도는, 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스 레이어의 출력들에 기초하여 계산되는, 전자 장치
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적 기록매체로서,상기 동작 방법은,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1뉴럴 네트워크는,제1센싱 데이터에 기초하여 상기 차량이 주행 가능 영역을 주행하기 위한 스티어링 값 및 스로틀 값을 출력하도록 훈련된 컨볼루션 뉴럴 네트워크이고,상기 제2뉴럴 네트워크는,제2센싱 데이터에 기초하여 상기 차량이 주행 가능 영역을 주행하기 위한 스티어링 값 및 스로틀 값을 출력하도록 훈련된 컨볼루션 뉴럴 네트워크이고, 상기 제1신뢰도는,상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스 레이어(softmax layer)의 출력들에 기초하여 계산되고,상기 제2신뢰도는, 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스 레이어의 출력들에 기초하여 계산되는, 비일시적 기록매체
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