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마그네틱 트래킹을 이용하여 이동무대의 이동 경로를 제어할 수 있는 공연용 이동무대의 경로 제어 장치로,마그네틱 테이프가 설치된 무대 바닥 상에서 직선 이동 및 회전 이동이 가능한 이동 플랫폼;마그네틱 센서;상기 이동 플랫폼의 일측에 배치되되 상기 마그네틱 테이프와 상기 경로 제어 장치의 이격 정도를 측정할 수 있는 측정부; 및 상기 측정부에 의해 감지되는 상기 제어 경로 장치의 변위에 대한 정보를 바탕으로 상기 경로 제어 장치의 현재 위치와 상기 마그네틱 테이프간 이격 여부를 판단하고 이격이 발생하지 않는 경우 상기 경로 제어 장치를 기 설정된 경로에 따라 순차적으로 이동시키되, 이격이 발생하는 경우 상기 경로 제어 장치를 기 설정된 경로로 이동시키며 상기 마그네틱 테이프와 이격이 발생하지 않도록 상기 경로 제어 장치의 변위를 수정하고 미세 조정이 가능한 제어부; 를 포함하며, 상기 마그네틱 센서는 원형으로 형성되고, 상기 이동 플랫폼은, 상기 경로 제어 장치의 진행방향을 제어할 수 있는 조향 모듈; 및 엔코더를 포함하는 구동 모듈를 더 포함하며, 원형의 상기 마그네틱 센서는원의 중심을 기준으로 우측 반원에 해당하는 영역인 우역; 및원의 중심을 기준으로 좌측 반원에 해당하는 영역인 좌역을 더 포함하며, 상기 우역은 그 호 상 상기 마그네틱 테이프와 자기적으로 접촉하는 임의의 지점인 우스팟을 더 포함하며, 상기 우스팟은 상기 마그네틱 테이프와 자기적으로 접촉하는 지점에 따라 0~180의 값을 가지며, 상기 좌역은 그 호 상 상기 마그네틱 테이프와 자기적으로 접촉하는 임의의 지점인 좌스팟을 더 포함하며, 상기 좌스팟은 상기 마그네틱 테이프와 자기적으로 접촉하는 지점에 따라 180~360의 값을 가지는 것을 특징으로 하는 마그네틱 트래킹을 이용하여 이동무대의 이동 경로를 제어할 수 있는 공연용 이동무대의 경로 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 경로 제어 장치의 중심이 상기 마그네틱 테이프 선상에 위치할 수 있도록 상기 경로 제어 장치의 중심이 상기 마그네틱 테이프로부터 벗어나는 경우 상기 경로 제어 장치의 중심을 제어 할 수 있는 중심제어부 를 더 포함하며, 상기 중심제어부는, | 우스팟 - 좌스팟 | 003c# 175 또는 | 우스팟 - 좌스팟 | 003e# 185 인 경우, | 우스팟 - 좌스팟 |가 175~185의 범위 내에 들어올 수 있도록 상기 경로 제어 장치의 변위를 제어하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 트래킹을 이용하여 이동무대의 이동 경로를 제어할 수 있는 공연용 이동무대의 경로 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 마그네틱 테이프는, 상기 경로 제어 장치의 무대 상 실시간 위치를 추적 및 파악할 수 있도록 상기 마그네틱 테이프의 길이 방향을 따라 소정의 간격을 두어 복수개가 배치되되, 상기 마그네틱 센서가 탐지할 수 있도록 자기적인 성질을 가지는 마커(Marker)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 트래킹을 이용하여 이동무대의 이동 경로를 제어할 수 있는 공연용 이동무대의 경로 제어 장치
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제6항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 측정부에 의해 파악된 상기 경로 제어 장치의 무대 상 실시간 위치에 대한 정보를 기초로 상기 경로 제어 장치의 위치를 제어하는 위치제어부를 더 포함하며, 상기 위치제어부는,상기 마그네틱 센서가 감지한 상기 마커의 개수를 파악하고 전체 이동 경로 중 어느 구간에 배치된 마커를 감지하였는지 연산을 통하여 상기 경로 제어 장치의 대략적인 위치 정보를 파악하는 위치 제1제어단계; 및상기 측정부에 의해 파악되는 상기 경로 제어 장치의 현재 이동 속도 및 평균 속도에 대한 측정 정보와 가장 최근에 파악한 마커를 감지한 때의 시간과 현재 시간 정보를 통하여 상기 경로 제어 장치의 정확한 위치 정보를 파악하는 위치 제2제어단계로 구성되는 마그네틱 트래킹을 이용하여 이동무대의 이동 경로를 제어할 수 있는 공연용 이동무대의 경로 제어 장치
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제5항에 있어서, 상기 측정부는, 상기 경로 제어 장치 정지 또는 이동 시 상기 경로 제어 장치의 중심축을 회전축으로 하여 회전할 수 있도록 상기 우역 또는 좌역과 상기 마그네틱 테이프가 이루는 각도인 세타, 상기 경로 제어 장치의 각속도, 상기 경로 제어 장치의 x축 선속도 및 상기 경로 제어 장치의 y축 선속도에 대한 정보를 측정할 수 있는 마그네틱 트래킹을 이용하여 이동무대의 이동 경로를 제어할 수 있는 공연용 이동무대의 경로 제어 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 경로 제어 장치 정지 또는 이동 시 상기 경로 제어 장치의 중심축을 회전축으로 하여 회전할 수 있도록 회전 모션 제어가 가능한 회전제어부를 더 포함하며,상기 회전제어부는, 상기 측정부에 의해 측정된 세타, 상기 경로 제어 장치의 각속도, 상기 경로 제어 장치의 x축 선속도 및 원형의 상기 마그네틱 센서의 반지름에 대한 정보를 바탕으로 상기 우역의 x축 선속도를 계산하고, 상기 측정부에 의해 측정된 세타, 상기 경로 제어 장치의 각속도, 상기 경로 제어 장치의 y축 선속도 및 원형의 상기 마그네틱 센서의 반지름에 대한 정보를 바탕으로 상기 우역의 y축 선속도를 계산하며, 상기 측정부에 의해 측정된 세타, 상기 경로 제어 장치의 각속도, 상기 경로 제어 장치의 x축 선속도 및 원형의 상기 마그네틱 센서의 반지름에 대한 정보를 바탕으로 상기 좌역의 x축 선속도를 계산하고, 상기 측정부에 의해 측정된 세타, 상기 경로 제어 장치의 각속도, 상기 경로 제어 장치의 y축 선속도 및 원형의 상기 마그네틱 센서의 반지름에 대한 정보를 바탕으로 상기 좌역의 y축 선속도를 계산하여 사용자의 의도에 따라 상기 구동 모듈을 조작하여 상기 경로 제어 장치의 정확한 회전각을 제어할 수 있는 것을 특징으로 하는 마그네틱 트래킹을 이용하여 이동무대의 이동 경로를 제어할 수 있는 공연용 이동무대의 경로 제어 장치
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