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터치를 이용한 로봇의 캘리브레이션 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2022003817
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 터치를 이용한 로봇 캘리브레이션 동작 수행과 관련하여 터치 입력에 따른 적어도 하나의 지점을 표시할 수 있는 화면을 표시하는 터치 패널 장치 및 상기 터치 패널 장치에 터치하여 상기 적어도 하나의 지점을 입력하는 터치 수단과, 상기 터치 수단을 고정하는 엔드 이펙터, 상기 적어도 하나의 지점이 표시된 화면을 촬영할 수 있는 카메라를 포함하는 로봇 장치를 포함할 수 있다. 본 발명은 상기 엔드 이펙터의 끝 값에 해당하는 로봇 좌표계 값 및 상기 적어도 하나의 지점이 표시된 화면 촬영에 따른 이미지를 통해 획득한 카메라 좌표계 값의 차이를 기반으로 상기 로봇 장치의 캘리브레이션 동작을 수행하도록 설정된 로봇 캘리브레이션 시스템을 개시한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1697(2013.01) B25J 9/1607(2013.01) B25J 13/081(2013.01) B25J 19/023(2013.01)
출원번호/일자 1020200142940 (2020.10.30)
출원인 한국전자기술연구원
등록번호/일자 10-2384648-0000 (2022.04.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20220411) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.10.30)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김동엽 서울특별시 마포구
2 전세웅 경기도 부천시 도약로**
3 김태근 경기도 부천시 상일로 **
4 신동인 경기도 고양시 일산동구
5 정병진 경기도 부천시 원미구
6 조민영 경기도 양주시
7 정근호 경기도 부천시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2020-1157603-65
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.05.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.08.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2022-0007029-09
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2022.01.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0076491-07
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.03.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-0294445-17
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.03.18 수리 (Accepted) 1-1-2022-0294444-72
7 등록결정서
Decision to grant		 2022.03.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0241325-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇 캘리브레이션 시스템에 있어서,터치를 이용한 로봇 캘리브레이션 동작 수행과 관련하여 터치 입력에 따른 적어도 하나의 지점을 표시할 수 있는 화면을 표시하는 터치 패널 장치;상기 터치 패널 장치에 터치하여 상기 적어도 하나의 지점을 입력하는 터치 수단과, 상기 터치 수단을 고정하는 엔드 이펙터, 상기 적어도 하나의 지점이 표시된 화면을 촬영할 수 있는 카메라를 포함하는 로봇 장치;를 포함하고,상기 로봇 장치는,상기 엔드 이펙터의 끝 값에 해당하는 로봇 좌표계 값 및 상기 적어도 하나의 지점이 표시된 화면 촬영에 따른 이미지를 통해 획득한 카메라 좌표계 값의 차이를 기반으로 상기 로봇 장치의 캘리브레이션 동작을 수행하도록 설정되며,상기 로봇 장치는,상기 터치 수단에 연결된 스프링 타입 리니어 엔코더를 더 포함하고, 상기 터치 동작 중 상기 스프링 타입 리니어 엔코더의 스프링 압축량을 감산하여 상기 로봇 좌표계 값을 산출하도록 설정된 로봇 캘리브레이션 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 카메라는상기 엔드 이펙터가 배치된 로봇 팔에 배치된 카메라;상기 터치 패널 장치의 화면을 촬영할 수 있는 위치에 고정된 천장 카메라; 중 적어도 하나를 포함하는 로봇 캘리브레이션 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 로봇 장치는상기 터치 패널 장치와 엔드 이펙터 사이의 이격 거리를 조절하는 높이 조절 장치;를 더 포함하고,상기 높이 조절 장치를 통해 높이가 조절된 터치 패널 장치를 기반으로 상기 캘리브레이션 동작을 재수행하도록 설정된 로봇 캘리브레이션 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 터치 패널 장치는 상기 터치를 이용한 로봇 캘리브레이션 동작 이전에 캘리브레이션 패턴을 표시하고,상기 로봇 장치는 상기 캘리브레이션 패턴에 대한 이미지 촬영을 수행하고, 촬영된 캘리브레이션 패턴을 기반으로 1차 캘리브레이션 동작을 수행한 후, 상기 터치 기반의 캘리브레이션 동작을 수행하도록 설정된 로봇 캘리브레이션 시스템
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로봇 캘리브레이션 방법에 있어서,터치를 이용한 로봇 캘리브레이션 동작과 관련하여 터치 패널 장치에 지정된 화면을 출력하는 단계;로봇 장치의 엔드 이펙터에 배치된 터치 수단을 이용하여 상기 터치 패널 장치에 터치하여 적어도 하나의 터치 지점을 입력하는 단계;상기 적어도 하나의 지점이 입력된 화면을 촬영하는 단계;상기 엔드 이펙터의 끝 값에 해당하는 로봇 좌표계 값 및 상기 화면을 촬영한 이미지를 통해 획득한 카메라 좌표계 값을 산출하는 단계;상기 카메라 좌표계 값과 상기 로봇 좌표계 값의 차이를 기반으로 상기 로봇 장치의 캘리브레이션 동작을 수행하는 단계;를 포함하고,상기 산출하는 단계는,상기 터치 수단에 연결된 스프링 타입 리니어 엔코더의 스프링 압축량을 감산하여 상기 로봇 좌표계 값을 산출하는 단계;를 포함하는 로봇 캘리브레이션 방법
7 7
삭제
8 8
제6항에 있어서,상기 터치를 이용한 로봇 캘리브레이션 동작 이전에 상기 터치 패널 장치에 캘리브레이션 패턴을 표시하는 단계;상기 로봇 장치가 상기 캘리브레이션 패턴에 대한 이미지 촬영을 수행하고, 촬영된 캘리브레이션 패턴을 기반으로 1차 캘리브레이션 동작을 수행하는 단계;를 더 포함하는 로봇 캘리브레이션 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 한국전자기술연구원 정보통신방송기술개발 (C) 사람을 위한 조립 설명서를 이해하고 조립 작업 계획을 생성하는 AI 기술 개발