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제1 사용자의 몸에 장착된 관성측정장치로부터 3축 가속도 신호와 3축 각속도 신호를 수신하는 수신부,상기 3축 가속도 신호 및 3축 각속도 신호를 기준 좌표로 변환시키는 좌표변환부,좌표 변환된 3축 가속도 신호에 대하여 잡음 제거를 수행하는 필터부,필터링된 3축 가속도 신호 중 수직 방향 신호인 z축 가속도 신호에 대하여 주기 신호별로 피크값을 각각 추출하고, 추출한 각 피크값을 해당 주기 신호에 대한 피크점으로 설정하는 피크점 추출부,상기 피크점 추출부로부터 수신된 각 피크점을 통해 이웃하는 두개의 피크점 간의 구간을 하나의 스텝으로 파악하고, 상기 피크점의 시간을 상기 3축 각속도 신호의 요(Yaw) 신호에 대응시켜 각 피크점의 시간을 포함하는 설정시간범위 내의 평균값으로 오른발 스텝 및 왼발 스텝을 판별하는 스텝 파악부,상기 스텝 파악부에서 파악한 각 스텝 구간에 대응하여 필터링되기 전의 오리지널 z축 가속도 신호를 각각의 스텝 구간으로 구분하며, 구분된 각 스텝 구간의 z축 가속도 신호를 스텝 구간의 시간으로 이중 적분하여 각 스텝별 수직변위를 산출하고 각 스텝별 수직변위를 평균하여 평균 수직변위를 산출하며, 케이던스를 산출하는 수직변위 산출부, 그리고상기 제1 사용자의 나이, 성별, 발길이와, 상기 평균 수직변위 및 상기 케이던스를 하기의 수학식에 대입하여 보행속도를 산출하는 보행속도측정장치(수학식) 성별은 남자는 1, 여자는 2의 값이고, a, a1, a2, a3, a4 및 a5는 다수의 실험을 통해 이미 고유한 값으로 정해진 값임
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제1항에서,상기 스텝 파악부는 상기 요(Yaw) 신호에서 상기 피크점과 동일 시간에 위치한 지점을 기준지점으로 설정하고, 기준지점에서 기준지점 이전 제1 설정시간 및 기준지점 이후 제1 설정시간으로 형성되는 설정범위의 평균값으로 좌측 및 우측 스텝을 판별하는 보행속도측정장치
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제1항 또는 제2항에서,상기 필터부는 하나의 로패스필터(Low Pass Filter) 또는 하나의 해닝 필터(hanning filter)로 구성되고, 상기 하나의 해닝 필터의 윈도우 사이즈는 0
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제1항 또는 제2항에서,상기 필터부는 1차 필터와 2차 필터로 하여 2개의 필터로 구성되며, 상기 1차 필터는 로패스필터, 상기 2차 필터는 하나의 해닝 필터로 구성되고, 상기 하나의 해닝 필터의 윈도우 사이즈는 0
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제1항 또는 제2항에서,상기 필터부는 1차 필터와 2차 필터로 하여 2개의 필터로 구성되며, 상기 1차 필터는 0
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제1항에서,상기 보행속도 산출부는 보행속도가 설정속도 이하인 사용자에 대하여 다음의 수학식에 따라 보행속도를 산출하는 보행속도측정장치
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제1 사용자로부터 나이, 성별 및 발 길이에 대한 정보를 수신하고 저장하는 단계,상기 제1 사용자의 몸에 장착된 관성측정장치로부터 3축 가속도 신호와 3축 각속도 신호를 수신하는 단계,상기 3축 가속도 신호 및 3축 각속도 신호를 기준 좌표로 변환하는 단계,좌표 변환된 3축 가속도 신호에 대하여 잡음 제거를 수행하는 단계,필터링된 3축 가속도 신호 중 수직 방향 신호인 z축 가속도 신호에 대하여 주기 신호별로 피크값을 각각 추출하는 단계,추출한 각 피크값을 해당 주기 신호에 대한 피크점으로 설정하고 이웃하는 피크점간의 구간을 하나의 스텝으로 파악하는 단계,각 피크점의 시간을 상기 3축 각속도 신호의 요(Yaw) 신호에 대응시켜 상기 요 신호에서 오른발 스텝과 왼발 스텝 구간을 판별하는 단계, 상기 각 스텝 구간에 대응하여 필터링되기 전의 오리지널 z축 가속도 신호를 각각의 스텝 구간으로 구분하는 단계,구분된 각 스텝 구간의 z축 가속도 신호를 스텝 구간의 시간으로 이중 적분하여 각 스텝별 수직변위를 산출하고 각 스텝별 수직변위를 평균하여 평균 수직변위를 산출하는 단계,상기 각 스텝 구간에 대한 정보를 이용하여 케이던스를 산출하는 단계,상기 제1 사용자의 나이, 성별, 발길이와, 상기 평균 수직변위 및 상기 케이던스를 하기의 수학식에 대입하여 보행속도를 산출하는 단계를 포함하는 보행속도측정방법(수학식) 상기 성별은 남자는 1, 여자는 2의 값이고, a, a1, a2, a3, a4 및 a5는 다수의 실험을 통해 이미 고유한 값으로 정해진 값임
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