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3차원 포인트 클라우드의 노이즈 필터링 방법으로서,필터링 장치가, 처리하고자 하는 대상에 대한 3차원 포인트 클라우드(point cloud)가 입력되면, 상기 3차원 포인트 클라우드를 3차원 공간상에서 그리드(grid) 형태의 복셀(voxel)로 분할하는 단계;상기 필터링 장치가, 모든 복셀에 대해 주변의 복셀들을 찾아서 연결 영역(connected region)들을 생성하는 단계; 및상기 필터링 장치가, 상기 생성된 연결 영역들 중에서 설정 조건을 만족하는 연결 영역들을 선택하고, 선택된 연결 영역에 포함된 복셀들을 제거하는 단계를 포함하는 필터링 방법
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제1항에 있어서,상기 분할하는 단계 이후에,상기 복셀별로 대표 포인트를 설정하는 단계를 더 포함하고, 상기 연결 영역을 생성하는 단계는 각 복셀의 대표 포인트를 기반으로 연결 영역을 생성하는, 필터링 방법
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제2항에 있어서,상기 연결 영역을 생성하는 단계는, 임의 복셀의 주변에 대표 포인트가 존재하는 경우, 해당 대표 포인트를 가지는 복셀을 주변 복셀로 선택하는 과정을 반복적으로 수행하여, 상기 임의 복셀과 선택되는 주변 복셀들을 포함하는 연결 영역을 생성하는, 필터링 방법
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제3항에 있어서,상기 연결 영역을 생성하는 단계는, 복셀의 상, 하, 좌, 우, 앞, 뒤의 복셀에 대표 포인트가 존재하는지의 여부를 판단하여 주변 복셀을 선택하며, 모든 복셀에 대해 상기 연결 영역을 생성하는 단계가 수행되어 복수의 연결 영역들이 획득되는, 필터링 방법
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제2항에 있어서,상기 대표 포인트를 설정하는 단계는, 복셀에 포함되는 3차원 포인트들의 평균 좌표를 구하고, 구해진 3차원 포인트들의 평균 좌표를 해당 복셀의 3차원 대표 포인트로 설정하는, 필터링 방법
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제2항에 있어서,상기 복셀들을 제거하는 단계 이후에, 상기 생성된 연결 영역들 중에서 제거되지 않은 연결 영역에 포함된 복셀들의 대표 포인트를 저장하는 단계를 더 포함하는 필터링 방법
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제1항에 있어서,상기 복셀들을 제거하는 단계는, 상기 생성된 연결 영역들을 내림차순으로 정렬하는 단계; 및상기 정렬된 연결 영역들 중에서 복셀의 개수가 설정 비율 미만인 연결 영역을 선택하고, 선택된 연결 영역에 포함된 복셀들을 제거하는 단계를 포함하는, 필터링 방법
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3차원 포인트 클라우드의 노이즈 필터링 장치로서,처리하고자 하는 대상에 대한 3차원 포인트 클라우드를 입력받도록 구성된 인터페이스 장치; 및상기 인터페이스 장치로부터 제공되는 3차원 포인트 클라우드에 대한 노이즈 필터링을 수행하도록 구성된 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는 상기 3차원 포인트 클라우드를 3차원 공간상에서 그리드 형태의 복셀로 분할하는 동작;모든 복셀에 대해 주변의 복셀들을 찾아서 연결 영역들을 생성하는 동작; 및상기 생성된 연결 영역들 중에서 설정 조건을 만족하는 연결 영역들을 선택하고, 선택된 연결 영역에 포함된 복셀들을 제거하는 동작을 수행하도록 구성되는, 필터링 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는 상기 분할하는 동작 이후에, 상기 복셀별로 대표 포인트를 설정하는 동작을 추가적으로 수행하며, 상기 프로세서는 구체적으로, 상기 연결 영역을 생성하는 동작 수행시에, 각 복셀의 대표 포인트를 기반으로 연결 영역을 생성하도록 구성되는, 필터링 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는 상기 연결 영역을 생성하는 동작 수행시에, 임의 복셀의 주변에 대표 포인트가 존재하는 경우, 해당 대표 포인트를 가지는 복셀을 주변 복셀로 선택하는 과정을 반복적으로 수행하여, 상기 임의 복셀과 선택되는 주변 복셀들을 포함하는 연결 영역을 생성하도록 구성되는, 필터링 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는 상기 대표 포인트를 설정하는 동작 수행시, 복셀에 포함되는 3차원 포인트들의 평균 좌표를 구하고, 구해진 3차원 포인트들의 평균 좌표를 해당 복셀의 3차원 대표 포인트로 설정하도록 구성되는, 필터링 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 복셀들을 제거하는 동작 이후에, 상기 생성된 연결 영역들 중에서 제거되지 않은 연결 영역에 포함된 복셀들의 대표 포인트를 저장하는 동작을 추가적으로 수행하도록 구성되는, 필터링 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 복셀들을 제거하는 동작 수행시, 상기 생성된 연결 영역들을 내림차순으로 정렬하고, 상기 정렬된 연결 영역들 중에서 복셀의 개수가 설정 비율 미만인 연결 영역을 선택하며, 선택된 연결 영역에 포함된 복셀들을 제거하도록 구성되는, 필터링 장치
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