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장애물을 검출하기 위한 공간정보 기반의 선박블록 운송 장치에 있어서, 상기 선박블록 운송 장치에 부착되며 주변에 라이다 신호를 송신하여 반사된 신호를 통해 하나 이상의 포인트 클라우드를 획득하는 라이다(Lidar)부,검출된 하나 이상의 포인트 클라우드를 각각 클러스터로 군집화하여, 포인트 클라우드에 대한 방위각 및 거리를 검출하는 군집화부,상기 선박블록 운송 장치에 부착되며, 주행 영상을 촬영하는 카메라부,상기 주행 영상을 기 학습된 딥러닝 알고리즘에 적용하여 상기 주행 영상에 포함된 장애물에 대하여 사람 또는 사물로 식별하는 식별부, 그리고 기 설정된 가변 안전 영역과 상기 포인트 클라우드의 방위각 및 거리 정보, 상기 사람 또는 사물에 대한 식별 정보를 이용하여 장애물과의 충돌 가능성 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 선박블록 운송 장치
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제1항에 있어서,상기 선박블록 운송 장치의 주행 속도에 따른 제동 거리와 안전 선회 반경을 이용하여 가변 안전 영역을 설정하고, 적재물의 무게와 무게 중심, 길이, 너비, 높이 및 적재 위치에 대한 형상 정보를 이용하여 고정 안전 영역을 설정하는 안전 영역 설정부를 더 포함하는 선박블록 운송 장치
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제2항에 있어서,상기 적재물과 상기 장애물 사이에 충돌 가능성이 있는 경우 상기 선박블록 운송 장치의 운전자에게 충돌여부 알림을 제공하는 알람부를 더 포함하는 선박블록 운송 장치
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제2항에 있어서,상기 가변 안전 영역은, 상기 선박블록 운송 장치의 주행 방향에 장애물이 기준 거리 내에 존재할 경우 상기 장애물과 충돌을 방지하기 위한 제동 거리를 이용하여 설정되는 영역인 선박블록 운송 장치
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제1항에 있어서,상기 카메라부와 라이다부는 상기 선박블록 운송 장치의 전방에 일체화되어 부착되는 선박블록 운송 장치
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공간정보 기반의 선박블록 운송 장치를 이용한 장애물 검출 방법에 있어서, 상기 선박블록 운송 장치에 부착된 라이다를 통해 주변에 라이다 신호를 송신하여 반사된 신호를 통해 하나 이상의 포인트 클라우드를 획득하는 단계, 검출된 하나 이상의 포인트 클라우드를 각각 클러스터로 군집화하여, 포인트 클라우드에 대한 방위각 및 거리를 검출하는 단계,상기 선박블록 운송 장치에 부착된 카메라를 통해 주행 영상을 촬영하는 단계,상기 주행 영상을 기 학습된 딥러닝 알고리즘에 적용하여 상기 주행 영상에 포함된 장애물에 대하여 사람 또는 사물로 식별하는 단계, 그리고 기 설정된 가변 안전 영역과 상기 포인트 클라우드의 방위각 및 거리 정보, 상기 사람 또는 사물에 대한 식별 정보를 이용하여 장애물과의 충돌 가능성 여부를 판단하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
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제6항에 있어서,상기 선박블록 운송 장치의 주행 속도에 따른 제동 거리와 안전 선회 반경을 이용하여 가변 안전 영역을 설정하고, 적재물의 무게와 무게 중심, 길이, 너비, 높이 및 적재 위치에 대한 형상 정보를 이용하여 고정 안전 영역을 설정하는 단계를 더 포함하는 장애물 검출 방법
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제6항에 있어서,상기 적재물과 상기 장애물 사이에 충돌 가능성이 있는 경우 상기 선박블록 운송 장치의 운전자에게 충돌여부 알림을 제공하는 단계를 더 포함하는 장애물 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 가변 안전 영역은, 상기 선박블록 운송 장치의 주행 방향에 장애물이 기준 거리 내에 존재할 경우 상기 장애물과 충돌을 방지하기 위한 제동 거리를 이용하여 설정되는 영역인 장애물 검출 방법
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제6항에 있어서,상기 카메라와 라이다는 상기 선박블록 운송 장치의 전방에 일체화되어 부착되는 장애물 검출 방법
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