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배추를 운반하는 컨베이어 벨트;상기 컨베이어 벨트에 의해 이동하는 배추를 촬영하는 촬영부;상기 촬영부에 의해 촬영된 배추를 고정시키거나, 배추를 파지하여 회전시키는 그리퍼;상기 그리퍼에 의해 고정된 배추 심을 제거하는 배추 심 제거부;상기 컨베이어 벨트를 동작시키고, 상기 촬영부에 의해 상기 컨베이어 상에 배추가 감지되면, 상기 컨베이어 벨트를 정지시키고, 상기 그리퍼를 제어하여 배추를 고정 또는 회전시키고, 상기 촬영부를 통해 배추 심을 감지하여 상기 배추 심 제거부를 통해 배추 심을 제거하도록 하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배추 심 제거 장치
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제1항에 있어서,상기 그리퍼는,상기 컨베이어 벨트의 상부에 배치되어, 상기 컨베이어 벨트로부터 상승 또는 하강하여 상기 배추를 고정시키거나, 배추를 파지한 상태로 회전시키는 것을 특징으로 하는 배추 심 제거 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 촬영부를 통해 촬영된 배추 영상에서 배추 심이 감지되지 않으면, 상기 그리퍼를 이용하여 해당 배추를 180도 회전시키는 것을 특징으로 하는 배추 심 제거 장치
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제1항에 있어서,상기 배추 심 제거부는,상기 컨베이어 벨트의 측부에 배치되며, 상기 제어부에 의해 배추 심의 크기에 따라 칼날의 크기가 조절되며, 상기 컨베이어 벨트 방향으로 전진하여 배추 심을 제거하고, 후진하여 복귀하는 것을 특징으로 하는 배추 심 제거 장치
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제4항에 있어서,상기 촬영부는,상기 배추 심 제거부와 함께 상기 컨베이어 벨트의 측부에 배치되어, 상기 배추 심 제거부와 함께 상기 컨베이어 벨트 방향으로 전진 또는 후진하는 것을 특징으로 하는 배추 심 제거 장치
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제어부가 컨베이어 벨트를 동작시키는 단계;상기 제어부가 촬영부를 통해 상기 컨베이어 벨트 상에 배추가 감지되면, 상기 컨베이어 벨트를 정지시키는 단계;상기 제어부가 상기 그리퍼를 제어하여 배추를 고정 또는 회전시키는 단계;상기 제어부가 상기 촬영부를 통해 배추 심을 감지하여 배추 심 제거부를 통해 배추 심을 제거하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배추 심 제거 방법
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