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항체의 지형 참조 항법 수행 방법에 있어서, (a) 항체로부터 전송되는 상기 항체의 상태 데이터 및 상기 항체와 상기 항체가 향하는 영역까지의 거리값을 측정한 라이다 데이터를 획득하는 단계;(b) 상기 항체의 상태 데이터 및 상기 라이다 데이터를 토대로, 상기 항체가 향하는 영역 중 상기 항체와의 거리값이 측정된 라이다 측정 영역을 상기 항체가 향하는 영역에 대한 지형 정보를 포함하는 기설정된 초기 지형 정보 내에 설정하는 단계; 및(c) 상기 기설정된 초기 지형 정보 내에서 상기 라이다 측정 영역에 대응되는 공간의 해상도를 일정 기준에 따라 증가시키는 단계를 포함하는, 항법 수행 방법
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제1항에 있어서상기 관성측정장치는 가속도 센서 및 자이로 센서를 포함하며,상기 항체의 상태 데이터는, 상기 항체의 관성측정장치로부터 전송되는 상기 항체의 위도 및 경도를 포함하는 위치 데이터, 상기 가속도 센서의 바이어스 오차 데이터, 상기 자이로 센서의 바이어스 오차 데이터, 상기 항체의 속도 및 방향 중 어느 하나 이상의 데이터를 포함하는, 항법 수행 방법
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제1항에 있어서상기 기설정된 초기 지형 정보는, 상기 항체가 향하는 영역을 분할한 복수개의 공간들 및 상기 복수개의 공간들이 중첩되어 형성되는 격자점들의 지표고 정보를 포함하는, 항법 수행 방법
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제3항에 있어서상기 (c) 단계는, 상기 기설정된 초기 지형 정보 내에서 상기 라이다 측정 영역에 대응되는 복수개의 공간들의 갯수의 4배가 기설정된 최대 공간 갯수보다 작거나 같은 경우, 상기 기설정된 초기 지형 정보 내에서 상기 라이다 측정 영역에 대응되는 복수개의 공간들의 해상도를 2배 증가시키는 단계를 포함하는, 항법 수행 방법
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제3항에 있어서, 상기 (c) 단계에 따라, 상기 기설정된 초기 지형 정보 내에서 상기 라이다 측정 영역에 대응되는 복수개의 공간들의 해상도가 증가된 경우, 해상도가 증가된 복수개의 공간들 각각은 해상도 증가에 따른 복수개의 단위 공간들로 구성되는, 항법 수행 방법
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제5항에 있어서, (d) 상기 복수개의 공간들이 중첩되어 형성되는 격자점들의 지표고 정보에 무작위 중점 변위법을 적용하여, 상기 복수개의 단위 공간들이 중첩되어 형성되는 단위 격자점들의 지표고 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는, 항법 수행 방법
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제6항에 있어서, (e) 상기 라이다 데이터, 상기 단위 격자점들의 지표고 정보에 이중 선형 보간 방법을 적용하여 상기 항체의 위치의 추정치를 산출하는 단계를 더 포함하는, 항법 수행 방법
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제7항에 있어서, 상기 항체의 위치는, 상기 항체의 위도 및 경도를 포함하는, 항법 수행 방법
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제7항에 있어서, 상기 (e) 단계는,베이지안 필터를 이용하여 산출된 상기 항체의 위치의 추정치를 보정하는 단계를 더 포함하는, 항법 수행 방법
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제7항에 있어서, 상기 항체가 향하는 영역까지의 기동 중에 상기 (a) 내지 (e) 단계를 반복 수행하고, 상기 항체의 기동이 중지된 경우 상기 반복 수행을 종료하는 단계를 더 포함하는, 항법 수행 방법
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항체의 지형 참조 항법 수행 시스템에 있어서,상기 항체로부터 상기 항체의 상태 데이터 및 상기 항체와 상기 항체가 향하는 영역까지의 거리값을 측정한 라이다 데이터를 입력 받는 통신 모듈;항체 상태 측정 프로그램을 저장하는 메모리; 및상기 메모리에 저장된 항체 상태 측정 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며;상기 프로세서는 상기 항체 상태 측정 프로그램을 실행하여,상기 항체의 상태 데이터 및 상기 라이다 데이터를 토대로, 상기 항체가 향하는 영역 중 상기 항체와의 거리값이 측정된 라이다 측정 영역을 상기 항체가 향하는 영역에 대한 지형 정보를 포함하는 기설정된 초기 지형 정보 내에 설정하고, 상기 기설정된 초기 지형 정보 내에서 상기 라이다 측정 영역에 대응되는 공간의 해상도를 일정 기준에 따라 증가시키는 것을 수행하도록 구성되는, 항법 수행 시스템
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제11항에 있어서상기 관성측정장치는 가속도 센서 및 자이로 센서를 포함하며,상기 항체의 상태 데이터는, 상기 항체의 관성측정장치로부터 전송되는 상기 항체의 위도 및 경도를 포함하는 위치 데이터, 상기 가속도 센서의 바이어스 오차 데이터, 상기 자이로 센서의 바이어스 오차 데이터, 상기 항체의 속도 및 방향 중 어느 하나 이상의 데이터를 포함하는, 항법 수행 시스템
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제11항에 있어서상기 기설정된 초기 지형 정보는, 상기 항체가 향하는 영역을 분할한 복수개의 공간들 및 상기 복수개의 공간들이 중첩되어 형성되는 격자점들의 지표고 정보를 포함하는, 항법 수행 시스템
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제13항에 있어서상기 프로세서는 상기 항체 상태 측정 프로그램을 실행하여,상기 기설정된 초기 지형 정보 내에서 상기 라이다 측정 영역에 대응되는 복수개의 공간들의 갯수의 4배가 기설정된 최대 공간 갯수보다 작거나 같은 경우, 상기 기설정된 초기 지형 정보 내에서 상기 라이다 측정 영역에 대응되는 복수개의 공간들의 해상도를 2배 증가시키는 것을 더 수행하도록 구성되는, 항법 수행 시스템
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제13항에 있어서, 상기 기설정된 초기 지형 정보 내에서 상기 라이다 측정 영역에 대응되는 복수개의 공간들의 해상도가 증가된 경우, 해상도가 증가된 복수개의 공간들 각각은 해상도 증가에 따른 복수개의 단위 공간들로 구성되는, 항법 수행 시스템
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제15항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 항체 상태 측정 프로그램을 실행하여,상기 복수개의 공간들이 중첩되어 형성되는 격자점들의 지표고 정보에 무작위 중점 변위법을 적용하여, 상기 복수개의 단위 공간들이 중첩되어 형성되는 단위 격자점들의 지표고 정보를 생성하는 것을 더 수행하도록 구성되는, 항법 수행 시스템
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제16항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 항체 상태 측정 프로그램을 실행하여,상기 라이다 데이터, 상기 단위 격자점들의 지표고 정보에 이중 선형 보간 방법을 적용하여 상기 항체의 위치의 추정치를 산출하는 것을 더 수행하도록 구성되는, 항법 수행 시스템
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제17항에 있어서, 상기 항체의 위치는, 상기 항체의 위도 및 경도를 포함하는, 항법 수행 시스템
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제17항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 항체 상태 측정 프로그램을 실행하여,베이지안 필터를 이용하여 산출된 상기 항체의 위치의 추정치를 보정하는 것을 더 수행하도록 구성되는, 항법 수행 시스템
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제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 항법 수행 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 비일시적 컴퓨터 판독가능 기록매체
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