| 1 |
1
V2I 통신을 이용한 동적 자율주행 지원 방법에 있어서,차량의 운행설계영역(Operation Design Domain, ODD) 및 주행 경로를 포함하는 주행 데이터 및 상기 차량에 설치된 센서에 의해 수집된 센서 데이터를 수신하는 단계;상기 주행 경로와 연계된 주행환경 데이터를 수집하는 단계;상기 주행 데이터, 상기 센서 데이터 및 상기 주행환경 데이터에 기초하여 상기 운행설계영역을 동적으로 변경하는 단계; 및상기 변경된 운행설계영역에 대한 정보를 상기 차량에 전송하는 단계,를 포함하는, 동적 자율주행 지원 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 동적으로 변경하는 단계는,상기 주행 데이터, 상기 센서 데이터 및 상기 주행환경 데이터에 기초하여 상기 주행 경로의 구간별 자율주행 가부에 대한 판단 정보를 생성하는 것인, 동적 자율주행 지원 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 판단 정보는,상기 차량이 상기 센서 데이터에 기초하여 자율주행이 가능한 상태인 제1판단 정보, 상기 차량이 상기 센서 데이터 및 상기 주행환경 데이터에 기초하여 자율주행이 가능한 상태인 제2판단 정보 또는 상기 차량의 자율주행이 불가능한 상태인 제3판단 정보를 포함하는 것인, 동적 자율주행 지원 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 판단 정보를 생성하는 단계는,상기 주행 경로를 링크 단위로 분할하는 단계; 및상기 분할된 링크마다 상기 판단 정보를 생성하는 단계,를 포함하는 것인, 동적 자율주행 지원 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 전송하는 단계 이후에,상기 제2판단 정보가 생성된 링크에 대하여 수집되는 상기 주행환경 데이터를 상기 차량으로 전송하는 단계,를 더 포함하는 것인, 동적 자율주행 지원 방법
|
| 6 |
6
제4항에 있어서,상기 링크마다 상기 판단 정보를 생성하는 단계는,상기 주행환경 데이터에 기초하여 상기 차량이 통과할 링크에 대한 노면상태 정보 및 음영 정보를 예측하는 단계; 및상기 예측된 노면상태 정보 및 음영 정보에 기초하여 해당 링크에 대한 상기 판단 정보를 생성하는 단계,를 포함하는 것인, 동적 자율주행 지원 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 주행환경 데이터는,상기 링크의 노면상태에 대한 시계열 데이터를 포함하고,상기 예측하는 단계는,상기 시계열 데이터가 입력되면 상기 노면상태의 변화를 예측하도록 미리 학습된 LSTM(Long Short-Term Memory) 기반의 모델에 기초하여 상기 노면상태 정보를 예측하는 것인, 동적 자율주행 지원 방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 주행환경 데이터는,상기 링크의 노면에 대한 영상 데이터를 포함하고,상기 예측하는 단계는,상기 영상 데이터가 입력되면 상기 노면 상의 그림자 존부 및 그림자 길이의 변화를 예측하도록 미리 학습된 YOLO(You Only Look Once) 기반의 모델에 기초하여 상기 음영 정보를 예측하는 것인, 동적 자율주행 지원 방법
|
| 9 |
9
V2I 통신을 이용한 동적 자율주행 방법에 있어서,차량의 운행설계영역(Operation Design Domain, ODD) 및 주행 경로를 포함하는 주행 데이터 및 상기 차량에 설치된 센서에 의해 수집된 센서 데이터를 동적 자율주행 지원 장치로 전송하는 단계;상기 주행 데이터, 상기 센서 데이터 및 상기 주행 경로와 연계되어 수집된 주행환경 데이터에 기초하여 생성된 상기 주행 경로의 구간별 자율주행 가부에 대한 판단 정보를 상기 동적 자율주행 지원 장치로부터 수신하는 단계; 및상기 판단 정보에 기초하여 상기 차량의 구간별 자율주행 수행 여부를 결정하는 단계,를 포함하는, 동적 자율주행 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 판단 정보는,상기 차량이 상기 센서 데이터에 기초하여 자율주행이 가능한 상태인 제1판단 정보, 상기 차량이 상기 센서 데이터 및 상기 주행환경 데이터에 기초하여 자율주행이 가능한 상태인 제2판단 정보 또는 상기 차량의 자율주행이 불가능한 상태인 제3판단 정보를 포함하는 것인, 동적 자율주행 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 판단 정보는,상기 주행 경로에 포함된 링크 각각에 대하여 개별 생성되고,상기 결정하는 단계는,상기 링크 각각에 대하여 수신된 상기 판단 정보에 기초하여 상기 링크 각각에 대한 자율주행 수행 여부를 결정하는 것인, 동적 자율주행 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 제2판단 정보가 생성된 링크에 대한 주행환경 데이터 요청 신호를 상기 동적 자율주행 지원 장치에 전송하는 단계;상기 동적 자율주행 지원 장치로부터 상기 주행환경 데이터를 수신하는 단계; 및상기 센서 데이터 및 상기 주행환경 데이터에 기초하여 해당 링크에 대한 자율주행을 수행하는 단계,를 더 포함하는 것인, 동적 자율주행 방법
|
| 13 |
13
V2I 통신을 이용한 동적 자율주행 지원 장치에 있어서,차량의 운행설계영역(Operation Design Domain, ODD) 및 주행 경로를 포함하는 주행 데이터 및 상기 차량에 설치된 센서에 의해 수집된 센서 데이터를 수신하는 통신부;상기 주행 경로와 연계된 주행환경 데이터를 수집하는 수집부; 및상기 주행 데이터, 상기 센서 데이터 및 상기 주행환경 데이터에 기초하여 상기 운행설계영역을 동적으로 변경하는 판단부,를 포함하고,상기 통신부는,상기 변경된 운행설계영역에 대한 정보를 상기 차량에 전송하는 것인, 동적 자율주행 지원 장치
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 판단부는,상기 주행 데이터, 상기 센서 데이터 및 상기 주행환경 데이터에 기초하여 상기 주행 경로의 구간별 자율주행 가부에 대한 판단 정보를 생성하되,상기 판단 정보는,상기 차량이 상기 센서 데이터에 기초하여 자율주행이 가능한 상태인 제1판단 정보, 상기 차량이 상기 센서 데이터 및 상기 주행환경 데이터에 기초하여 자율주행이 가능한 상태인 제2판단 정보 또는 상기 차량의 자율주행이 불가능한 상태인 제3판단 정보를 포함하는 것인, 동적 자율주행 지원 장치
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 판단부는,상기 주행 경로를 링크 단위로 분할하고, 상기 분할된 링크마다 상기 판단 정보를 생성하고,상기 통신부는,상기 제2판단 정보가 생성된 링크에 대하여 수집되는 상기 주행환경 데이터를 상기 차량으로 전송하는 것인, 동적 자율주행 지원 장치
|
| 16 |
16
제15항에 있어서,상기 판단부는,상기 주행환경 데이터에 기초하여 상기 차량이 통과할 링크에 대한 노면상태 정보 및 음영 정보를 예측하고, 상기 예측된 노면상태 정보 및 음영 정보에 기초하여 해당 링크에 대한 상기 판단 정보를 생성하는 것인, 동적 자율주행 지원 장치
|
