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무인이동체의 제어부에 의해 수행되는 센서에 대한 공격 탐지 방법에 있어서,복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하는 단계;상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부를 제어하는 단계;상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 인식하는 단계; 및상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정하는 단계;를 포함하는,센서에 대한 공격 탐지 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정하는 단계는,기 설정된 시간 범위 내에서 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값 이상인지 여부에 기초하여, 상기 센서부의 상태를 정상 상태 또는 공격 상태로 결정하는 단계;를 포함하는, 센서에 대한 공격 탐지 방법
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제 2 항에 있어서,상기 정상 상태는,상기 누적 합계가 상기 기 설정된 임계 값 미만인 경우 결정되는 상기 센서부의 상태인,센서에 대한 공격 탐지 방법
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제 2 항에 있어서,상기 공격 상태는,상기 누적 합계가 상기 기 설정된 임계 값 이상인 경우 결정되는 상기 센서부의 상태인, 센서에 대한 공격 탐지 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가속도 입력 값은,상기 복수의 가속도 입력 값 중에서 무작위로 선택되는,센서에 대한 공격 탐지 방법
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제 2 항에 있어서,상기 센서부의 상태가 정상 상태인 경우, 기 설정된 시간이 경과된 후에 상기 센서부의 상태를 재결정하는 단계;를 더 포함하는,센서에 대한 공격 탐지 방법
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하나 이상의 프로세서를 포함하는 제어부;무인이동체를 이동시키는 모터부;상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 측정하는 센서부;를 포함하고,상기 제어부는,복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하고,상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 상기 모터부를 제어하고,상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 상기 가속도 측정 값을 인식하고, 그리고상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정하는,무인이동체
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컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 무인이동체의 제어부로 하여금 이하의 단계들을 수행하기 위한 명령들을 포함하며, 상기 단계들은:복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하는 단계;상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부를 제어하는 단계;상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 인식하는 단계; 및상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정하는 단계;를 포함하는,컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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