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기준 요레이트를 산정하는 (a)단계; 차량의 요레이트 오차를 산출하는 (b)단계;상기 요레이트 오차에 대한 적분을 수행하여 횡방향 모델 오차 인자를 도출하는 (c)단계; 및차량의 현재 가속도에 상기 횡방향 모델 오차 인자를 합산하여 차량의 횡방 향 최대마찰계수를 추정하는 (d)단계;을 포함하고,또한, 상기 (a)단계는,정상상태 요레이트를 산출하는 (a-1)단계; 및상기 정상상태 요레이트에 외란 관측기를 반영하여 상기 기준 요레이트를 산 정하는 (a-2)단계;를 포함하며,한편, 상기 (a-2)단계에서,상기 외란 관측기는, 기 설정된 기준에 따라 시간변화율이 작은 환경변화요 소를 별도로 분류하고, 상기 정상상태 요레이트에 외란으로 반영하도록 하는,차량의 횡방향 최대마찰계수 추정방법
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제1항에 있어서,상기 (c)단계는,임의의 적분 기준값을 설정하는 (c-1)단계; 및상기 적분 기준값을 고려하여 상기 요레이트 오차에 대한 적분을 수행함에 따라 횡방향 모델 오차 인자를 도출하는 (c-2)단계;를 포함하는,차량의 횡방향 최대마찰계수 추정방법
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제1항에 있어서,상기 (d)단계 이전에 수행되는,차량의 현재 가속도를 산출하는 (ex)단계를 더 포함하는,차량의 횡방향 최대마찰계수 추정방법
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제5항에 있어서,상기 (ex)단계는,차량의 무게중심위치에서 계측된 종방향 가속도를 산출하는 (ex-1)단계;차량의 무게중심위치, 차량의 전륜 및 차량의 후륜 위치에서 계측된 횡방향 가속도를 산출하는 (ex-2)단계;상기 (ex-2)단계에서 산출된 차량의 무게중심위치, 차량의 전륜 및 차량의 후륜 위치 각각에서의 횡방향 가속도의 중간값을 산출하여 최종 횡방향 가속도를 산출하는 (ex-3)단계; 및상기 종방향 가속도와 상기 최종 횡방향 가속도의 벡터합을 통해 차량의 현재 가속도를 산출하는 (ex-4)단계;를 포함하는,차량의 횡방향 최대마찰계수 추정방법
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제1항에 있어서,상기 (d)단계 이후에 수행되는,상기 (d)단계에 의해 추정된 차량의 횡방향 최대마찰계수에 대한 신뢰도 추정 인덱스를 도출하는 (e)단계를 더 포함하는,차량의 횡방향 최대마찰계수 추정방법
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제7항에 있어서,상기 (e)단계는,상기 신뢰도 추정 인덱스를 기반으로, 신뢰도가 상승할 경우에는 신뢰도 상승률의 제한을 적용하지 않으며, 신뢰도가 하락할 경우에는 기 설정된 기준에 따라 신뢰도 하락율의 제한을 적용하는,차량의 횡방향 최대마찰계수 추정방법
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