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드론의 좌표를 측정하는 단계; 라이다 센서를 이용하여 드론과 지상설비 간의 거리를 측정하는 단계; 및상기 드론의 좌표와 상기 드론과 지상설비 간의 거리를 이용하여 상기 지상설비의 좌표를 측정하는 단계를 포함하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 드론의 좌표를 측정하는 단계에서, 칼만 필터를 이용하여 상기 드론의 좌표를 보정하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 드론과 지상설비 간의 거리를 측정하는 단계는, 상기 라이다 센서를 통해 검출된 클라우드 포인트 중 적어도 하나를 선정하는 단계; 및상기 선정된 클라우드 포인트의 측정 데이터와 상기 드론의 좌표를 이용하여 상기 클라우드 포인트의 좌표와 상기 드론의 좌표의 거리를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 선정된 클라우드 포인트는 지상감독자 단말로부터 입력받아 선정되는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 선정된 클라우드 포인트는 상기 지상설비의 형태를 학습하여 선정하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 선정된 클라우드 포인트의 좌표와 상기 드론의 좌표의 거리를 측정하는 단계는, 상기 드론과 상기 지상설비 간의 높이를 추정하여 상기 선정된 클라우드 포인트의 좌표와 상기 드론의 좌표의 거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 드론과 상기 지상설비 간의 높이는 상기 라이다 센서를 통해 얻어진 상기 선정된 클라우드 포인트의 거리 정보와 상기 드론의 수직이동 거리값을 기반으로 검출되는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 선정된 클라우드 포인트의 좌표와 상기 드론의 좌표의 거리는, 상기 선정된 클라우드 포인트와 상기 드론이 동일고도에 있을 경우의 거리인 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 지상설비의 좌표를 측정하는 단계는, 상기 드론의 좌표와 상기 선정된 클라우드 포인트의 거리 정보를 이용하여 상기 드론의 좌표를 중심으로 한 원을 복수 개 형성하는 단계; 및상기 원들 간의 교점을 토대로 상기 지상설비의 좌표를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 지상설비의 좌표를 측정하는 단계는, 상기 지상설비의 좌표가 복수 개이면 상기 지상설비의 좌표가 단수 개가 될 때까지 반복적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
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