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지상설비 좌표 측정 방법

  • 기술번호 : KST2022006922
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요약 지상설비 좌표 측정 방법이 개시된다. 본 발명의 지상설비 좌표 측정 방법은 드론의 좌표를 측정하는 단계; 및 라이다 센서를 이용하여 드론과 지상설비 간의 거리를 측정하는 단계; 및 드론의 좌표와 드론과 지상설비 간의 거리를 이용하여 지상설비의 좌표를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G01S 19/41 (2010.01.01) G01S 17/08 (2006.01.01) G01S 19/39 (2010.01.01) G01S 19/03 (2010.01.01) G01S 17/89 (2020.01.01) G01S 7/487 (2006.01.01) B64C 39/02 (2006.01.01) G06N 3/08 (2006.01.01)
CPC G01S 19/41(2013.01) G01S 17/08(2013.01) G01S 19/393(2013.01) G01S 19/03(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 7/487(2013.01) B64C 39/024(2013.01) G06N 3/08(2013.01) G06T 2207/10044(2013.01)
출원번호/일자 1020200122330 (2020.09.22)
출원인 한국전력공사
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2022-0039324 (2022.03.29) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전력공사 대한민국 전라남도 나주시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장영식 대전광역시 유성구
2 김석태 대전광역시 유성구
3 박준영 대전광역시 유성구
4 왕세래 대전광역시 유성구
5 우정욱 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아주 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, **,**층(역삼동, 동희빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2020.09.22 수리 (Accepted) 1-1-2020-1007146-72
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번호 청구항
1 1
드론의 좌표를 측정하는 단계; 라이다 센서를 이용하여 드론과 지상설비 간의 거리를 측정하는 단계; 및상기 드론의 좌표와 상기 드론과 지상설비 간의 거리를 이용하여 상기 지상설비의 좌표를 측정하는 단계를 포함하는 지상설비 좌표 측정 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 드론의 좌표를 측정하는 단계에서, 칼만 필터를 이용하여 상기 드론의 좌표를 보정하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 드론과 지상설비 간의 거리를 측정하는 단계는, 상기 라이다 센서를 통해 검출된 클라우드 포인트 중 적어도 하나를 선정하는 단계; 및상기 선정된 클라우드 포인트의 측정 데이터와 상기 드론의 좌표를 이용하여 상기 클라우드 포인트의 좌표와 상기 드론의 좌표의 거리를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 선정된 클라우드 포인트는 지상감독자 단말로부터 입력받아 선정되는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
5 5
제 3 항에 있어서, 상기 선정된 클라우드 포인트는 상기 지상설비의 형태를 학습하여 선정하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
6 6
제 3 항에 있어서, 상기 선정된 클라우드 포인트의 좌표와 상기 드론의 좌표의 거리를 측정하는 단계는, 상기 드론과 상기 지상설비 간의 높이를 추정하여 상기 선정된 클라우드 포인트의 좌표와 상기 드론의 좌표의 거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 드론과 상기 지상설비 간의 높이는 상기 라이다 센서를 통해 얻어진 상기 선정된 클라우드 포인트의 거리 정보와 상기 드론의 수직이동 거리값을 기반으로 검출되는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 선정된 클라우드 포인트의 좌표와 상기 드론의 좌표의 거리는, 상기 선정된 클라우드 포인트와 상기 드론이 동일고도에 있을 경우의 거리인 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
9 9
제 3 항에 있어서, 상기 지상설비의 좌표를 측정하는 단계는, 상기 드론의 좌표와 상기 선정된 클라우드 포인트의 거리 정보를 이용하여 상기 드론의 좌표를 중심으로 한 원을 복수 개 형성하는 단계; 및상기 원들 간의 교점을 토대로 상기 지상설비의 좌표를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
10 10
제 9 항에 있어서, 상기 지상설비의 좌표를 측정하는 단계는, 상기 지상설비의 좌표가 복수 개이면 상기 지상설비의 좌표가 단수 개가 될 때까지 반복적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 지상설비 좌표 측정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.