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라이다 센서 측정 값들을 획득하는 단계;다중 영상을 획득하는 단계;측정된 라이다 센서 측정 값들 중 일부를 샘플링하는 단계;샘플링된 라이다 센서 측정 값들을 다중 영상 중 제1 영상에 각각 투영하는 단계;샘플링된 라이다 센서 측정 값들을 다중 영상 중 제2 영상에 각각 투영하는 단계;각 라이다 센서 측정 값의 제1 영상으로의 투영 위치와 제2 영상으로의 투영 위치 간 유사도를 계산하는 단계;계산된 유사도가 가장 큰 라이다 센서 측정 값을 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 정보 처리 방법
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청구항 1에 있어서,선택된 라이다 센서 측정 값의 법선 벡터를 램덤으로 부가하여, 다수의 라이다 센서 측정 값들을 생성하는 단계;생성된 라이다 센서 측정 값들 중 일부를 샘플링하는 단계;샘플링된 라이다 센서 측정 값들을 다중 영상 중 제1 영상에 각각 투영하는 단계;샘플링된 라이다 센서 측정 값들을 다중 영상 중 제2 영상에 각각 투영하는 단계;각 라이다 센서 측정 값의 제1 영상으로의 투영 위치와 제2 영상으로의 투영 위치 간 유사도를 계산하는 단계;계산된 유사도가 가장 큰 라이다 센서 측정 값을 선택하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 정보 처리 방법
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청구항 2에 있어서,계산 단계에서 계산된 유사도들 중 가장 큰 유사도가 임계치를 초과하지 않으면, 생성 단계부터 재수행하는 것을 특징으로 하는 라이다 정보 처리 방법
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청구항 1에 있어서,계산 단계는,투영 위치와 법선 벡터를 이용하여 유사도를 계산하는 것을 특징으로 하는 라이다 정보 처리 방법
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청구항 1에 있어서,법선 벡터가 부가된 라이다 센서 측정 값을 영상으로 투영하는 단계;투영된 라이다 센서 측정 값을 영상 내에서 다수의 인접 픽셀들로 전파하는 단계;전파된 라이다 센서 측정 값들 간의 유사도들을 계산하는 단계;유사도가 가장 큰 라이다 센서 측정 값을 추가하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 정보 처리 방법
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청구항 5에 있어서,전파 단계는,투영된 라이다 센서 측정 값의 투영 위치와 법선 벡터에 백색 잡음을 더하여, 다수의 인접 픽셀들의 라이다 센서 측정 값들을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 정보 처리 방법
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청구항 5에 있어서,추가된 라이다 센서 측정 값을 영상으로 투영하는 단계;투영된 라이다 센서 측정 값을 영상 내에서 다수의 인접 픽셀들로 전파하는 단계;전파된 라이다 센서 측정 값들 간의 유사도들을 계산하는 단계;유사도가 가장 큰 라이다 센서 측정 값을 추가하는 단계;를 더 포함하고,계산 단계에서 계산된 유사도들 중 가장 큰 유사도가 임계치를 초과하지 않으면, 투영 단계부터 재수행하는 것을 특징으로 하는 라이다 정보 처리 방법
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라이다 센서 측정 값들을 획득하는 제1 획득부;다중 영상을 획득하는 제2 획득부; 및측정된 라이다 센서 측정 값들 중 일부를 샘플링하고, 샘플링된 라이다 센서 측정 값들을 다중 영상 중 제1 영상에 각각 투영하며, 샘플링된 라이다 센서 측정 값들을 다중 영상 중 제2 영상에 각각 투영하고, 각 라이다 센서 측정 값의 제1 영상으로의 투영 위치와 제2 영상으로의 투영 위치 간 유사도를 계산하며, 계산된 유사도가 가장 큰 라이다 센서 측정 값을 선택하는 보정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 정보 처리 장치
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