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자율주행 판매를 위한 제스처 인식을 지원하는 AI 기반 자율주행 로봇 시스템

  • 기술번호 : KST2022009859
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 AI 기반 자율주행 로봇 시스템은 모바일 로봇과 모바일 로봇을 원격에서 제어하는 컴퓨팅 서버부를 포함하며, 모바일 로봇은 주변의 영상을 취득하여, 상기 영상에서 객체와 객체의 제스처를 컴퓨팅 서버부의 AI 처리부를 통해 인식하고, 인식된 제스처에 따라 모바일 로봇을 이동하거나 자동으로 물건을 판매할 수 있는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) G06N 3/08 (2006.01.01) G06N 3/00 (2022.01.01)
CPC B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1694(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1679(2013.01) G06N 3/08(2013.01) G06N 3/008(2013.01)
출원번호/일자 1020200161200 (2020.11.26)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2408327-0000 (2022.06.08)
공개번호/일자 10-2022-0073282 (2022.06.03) 문서열기
공고번호/일자 (20220610) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.11.26)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김덕수 세종특별자치시 남세종로 ***
2 김대건 광주광역시 서구
3 최상원 대구광역시 북구
4 유천동 경기도 안양시 동안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인오암 대한민국 대전광역시 서구 문예로 **, *층 ***호(둔산동, 오성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.11.26 수리 (Accepted) 1-1-2020-1276691-75
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.08.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.11.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0218222-63
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.12.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0942968-63
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.01.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-0072622-52
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2022-0072623-08
7 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2022.05.30 수리 (Accepted) 4-1-2022-5126885-28
8 등록결정서
Decision to grant		 2022.06.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0417294-63
9 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2022.06.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-5012109-95
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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자율주행 로봇 시스템에 있어서,상기 시스템은모바일 로봇과 상기 모바일 로봇을 원격에서 제어하는 컴퓨팅 서버부를 포함하며,상기 모바일 로봇은주변의 영상을 취득하는 영상 취득부;상기 모바일 로봇의 위치 예측을 위해 복수의 센서를 포함하는 센서부;상기 센서부로부터 획득한 복수의 센서 데이터를 가공하고 판단하는 제어부;상기 제어부로부터 가공된 상기 센서 데이터 및 상기 영상 취득부로부터 획득한 영상 데이터를 원격지의 상기 컴퓨팅 서버부에 송신하거나, 상기 컴퓨팅 서버부로부터 상기 모바일 로봇의 제어에 관련된 로봇 제어 데이터를 수신하는 통신부;상기 모바일 로봇의 동작을 제어하는 구동부; 및상기 영상 데이터로부터 AI를 이용하여, 객체를 인식하고, 자동으로 물건을 판매하는 자동판매 모듈을 포함하며,상기 컴퓨팅 서버부는 상기 모바일 로봇의 상기 통신부를 통해 수신한 상기 영상 데이터로부터 특정한 객체 및 객체의 특정 제스처를 인식하는 제스처 인식 모듈;상기 모바일 로봇으로부터 획득한 복수의 센서 데이터를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동경로를 제어할 수 있도록 목적지 좌표(waypoint)를 연산하고, 연산한 상기 목적지 좌표에 따라, 상기 모바일 로봇이 일정한 경로를 순회할 수 있도록 제어하는 경로 순회 제어 모듈;상기 목적지 좌표에 따라, 상기 모바일 로봇의 항해(navigation)을 제어하는 항해 모듈; 및상기 모바일 로봇과의 데이터 송신 및 수신을 제어하는 서버통신부를 더 포함하며,상기 제스처 인식 모듈은상기 영상 데이터를 신경망 학습시키는 학습부;상기 학습부로부터 학습된 결과를 바탕으로 객체 및 객체의 제스처를 판단하는 AI 처리부를 더 포함하며,상기 AI 처리부는상기 객체를 개별 클래스로 인식하기 위한 신경망으로 Mask R-CNN을 사용하며, 상기 개별 클래스로는 사람과 백그라운드로 이루어진 바이너리 클래시피케이션을 사용하여, 상기 사람 클래스로 인식된 경우에만 상기 영상 데이터의 상기 사람 객체의 영역에 마스크(Mask) 처리하는 것을 특징으로 하며,상기 경로 순회 모듈은 사용자가 목적지 좌표(waypoint)를 지정하는 경우, 시각화를 위해, Rviz 방식을 사용하며,상기 항해 모듈은 목적지 좌표로의 정확하고 빠른 이용을 하기위해, 이동시 상대적으로 원거리까지의 항해를 위한 글로벌 플래너(Global planner)와 상기 글로벌 플래너보다 가까운 근거리의 항해를 위한 로컬 플래너(Local planner)를 포함한 2가지 접근 방식을 사용하는 것을 특징으로 하는 AI 기반 자율주행 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 학습부는 상기 객체의 제스처를 판단하기 위해, 상기 마스크 처리된 상기 영상데이터를 기반으로 Resnet 기반 모델 학습을 이용하는 것을 특징으로 하며, 상기 Resnet 기반 모델의 학습을 시키기 위해, 다양한 제스처의 사람 이미지를 생성하는 데이터셋 생성 프로그램을 이용하는 것을 특징으로 하는 AI기반 자율주행 로봇 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 한국기술교육대학교 산학협력단 사회맞춤형산학협력선도대학육성(LINC+) 무인판매로봇