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서버의 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 모듈을 이용하여 공간을 맵핑(mapping)하는 맵핑 단계;사용자가 상기 맵핑된 공간 상에 키웨이포인트(key waypoint)를 지정하는 키웨이포인트 지정 단계;상기 서버의 네비게이션(navigation) 모듈을 이용하여 상기 키웨이포인트를 연결하여 패스(path)를 생성하는 전역 경로 생성 단계;상기 서버의 샘플링(sampling) 모듈을 이용하여 상기 패스를 일정 간격으로 샘플링하는 샘플링 단계;상기 패스가 샘플링된 결과를 상기 서버로부터 자율주행 대상체로 전달하는 전달 단계;출발점으로부터 상기 패스를 따라 상기 자율주행 대상체가 자율주행하는 단계;상기 대상체에 구성된 장애물 감지 센서에서 장애물을 감지하는 장애물 감지 단계;상기 대상체의 도착점 도달 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 키웨이포인트 지정 단계에서,상기 키웨이포인트는 상기 출발점, 상기 도착점을 포함하여 복수 개 지정되는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 전역 경로 생성 단계에서,상기 패스는 Dijkstra 알고리즘 또는 A* 알고리즘 중 어느 하나를 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 샘플링 단계에서는 상기 일정 간격마다 웨이포인트(waypoint)가 생성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 웨이포인트는 자율주행 대상체가 이동해야하는 좌표인 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제5항에 있어서,상기 좌표는 x, y, z 값을 포함하는 벡터(vector)와 쿼터니언(quaternion)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 감지 단계는,상기 대상체의 자율주행 시 상기 대상체의 현재 위치로부터 일정 거리 앞에 ROI(Region of Interest) 공간이 설정되는 단계;상기 대상체의 자율주행 시 상기 장애물 감지 센서에서 상기 ROI에 장애물이 감지되는지 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 대상체의 자율주행 시 상기 장애물 감지 센서에서 상기 ROI에 장애물이 감지되는지 판단하는 단계에서,상기 장애물 감지 센서에서 측정되는 point cloud data가 일정량 이상이면 상기 ROI에 장애물이 감지된다고 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제8항에 있어서,상기 대상체의 자율주행 시 상기 장애물 감지 센서에서 상기 ROI에 장애물이 감지되는지 판단하는 단계에서 상기 ROI에 장애물이 감지된다고 판단하는 경우,상기 대상체는 주행을 일정 시간 정지하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제9항에 있어서,상기 일정 시간 정지 후 상기 대상체의 자율주행 시 상기 장애물 감지 센서에서 상기 ROI에 장애물이 감지되는지 판단하는 단계를 재진행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제10항에 있어서,상기 대상체의 자율주행 시 상기 장애물 감지 센서에서 상기 ROI에 장애물이 감지되는지 판단하는 단계의 재진행 시 상기 ROI에 장애물이 감지된다고 판단되는 경우,상기 네비게이션(navigation) 모듈에서는 상기 대상체가 현재 위치하는 웨이포인트로부터 다음 상기 키웨이포인트를 연결하여 패스를 재생성하는 전역 경로 재생성 단계가 진행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 전역 경로 재생성 단계 이후,상기 샘플링 단계가 재진행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 대상체의 자율주행 시 상기 장애물 감지 센서에서 상기 ROI에 장애물이 감지되는지 판단하는 단계에서,상기 장애물 감지 센서에서 측정되는 point cloud data가 일정량 미만이면 상기 ROI에 장애물이 감지되지 않는다고 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제13항에 있어서,상기 대상체의 자율주행 시 상기 장애물 감지 센서에서 상기 ROI에 장애물이 감지되는지 판단하는 단계에서 상기 ROI에 장애물이 감지되지 않는 경우,상기 대상체는 기존의 상기 패스를 따라 계속해서 주행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제2항에 있어서,상기 대상체의 도착점 도달 단계 이후,상기 대상체가 상기 출발점을 향해 주행하는 순환 단계가 진행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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제15항에 있어서,상기 순환 단계에서,상기 대상체는 상기 출발점으로부터 상기 도착점까지의 웨이포인트를 역순으로 이동하는 것을 특징으로 하는 자율주행 경로 생성 방법
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