| 1 |
1
광각 카메라의 카메라 스펙을 수집하는 단계;상기 카메라 스펙과 상기 광각 카메라에 의한 방사왜곡(RADIAL DISTORTION)에 상응하는 영상 왜곡모델을 기반으로 상기 방사왜곡이 보상된 초점거리(FOCAL LENGTH)를 산출하는 단계; 상기 방사왜곡이 보상된 초점거리를 기반으로 상기 영상 왜곡모델의 영상 왜곡계수(DISTORTION COEFFICIENT)를 추정하는 단계; 및상기 영상 왜곡계수를 상기 영상 왜곡모델에 적용하여 상기 광각 카메라의 캘리브레이션을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 방법
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 카메라 스펙은 수평 시야각(HORIZONTAL FIELD OF VIEW ANGLE), 수직 시야각(VERTICAL FIELD OF VIEW ANGLE) 및 이미지 해상도를 포함하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 방법
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 추정하는 단계는상기 왜곡모델을 기반으로 상기 방사왜곡이 보상된 초점거리에 상응하는 수평성분과 수직성분 간의 차이를 최소로 하는 계수 값을 상기 영상 왜곡계수로 추정하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 방법
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 캘리브레이션을 수행하는 단계는상기 영상 왜곡계수를 적용한 영상 왜곡모델을 이용하여 상기 광각 카메라에 상응하는 초점거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 방법
|
| 5 |
5
청구항 3에 있어서,상기 추정하는 단계는상기 영상 왜곡계수의 변화에 따른 에러함수 그래프를 생성하고, 상기 에러함수 그래프에서 에러 값이 최소가 되는 값을 상기 수평성분과 수직성분 간의 차이를 최소로 하는 계수 값으로 판단하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 방법
|
| 6 |
6
청구항 3에 있어서,상기 추정하는 단계는뉴턴-랩슨(NEWTON-RAPSON) 방법을 기반으로 상기 영상 왜곡계수에 대한 에러함수의 값을 0으로 하는 값을 상기 수평성분과 수직성분 간의 차이를 최소로 하는 계수 값으로 판단하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 방법
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서,상기 카메라 스펙은 상기 광각 카메라의 제조사에서 제공하는 스펙에 상응하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 방법
|
| 8 |
8
광각 카메라의 카메라 스펙을 수집하고, 상기 카메라 스펙과 광각 카메라에 의한 방사왜곡(RADIAL DISTORTION)에 상응하는 영상 왜곡모델을 기반으로 상기 방사왜곡이 보상된 초점거리(FOCAL LENGTH)를 산출하고, 상기 방사왜곡이 보상된 초점거리를 기반으로 상기 영상 왜곡모델의 영상 왜곡계수(DISTORTION COEFFICIENT)를 추정하고, 상기 영상 왜곡계수를 상기 영상 왜곡모델에 적용하여 상기 광각 카메라의 캘리브레이션을 수행하는 프로세서; 및상기 카메라 스펙을 저장하는 메모리를 포함하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 장치
|
| 9 |
9
청구항 8에 있어서,상기 카메라 스펙은 수평 시야각(HORIZONTAL FIELD OF VIEW ANGLE), 수직 시야각(VERTICAL FIELD OF VIEW ANGLE) 및 이미지 해상도를 포함하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 장치
|
| 10 |
10
청구항 8에 있어서,상기 프로세서는상기 영상 왜곡모델을 기반으로 상기 방사왜곡이 보상된 초점거리에 상응하는 수평성분과 수직성분 간의 차이를 최소로 하는 계수 값을 상기 영상 왜곡계수로 추정하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 장치
|
| 11 |
11
청구항 10에 있어서,상기 프로세서는상기 영상 왜곡계수를 적용한 영상 왜곡모델을 이용하여 상기 광각 카메라에 상응하는 초점거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 장치
|
| 12 |
12
청구항 10에 있어서,상기 프로세서는상기 영상 왜곡계수의 변화에 따른 에러함수 그래프를 생성하고, 상기 에러함수 그래프에서 에러 값이 최소가 되는 값을 상기 수평성분과 수직성분 간의 차이를 최소로 하는 계수 값으로 판단하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 장치
|
| 13 |
13
청구항 10에 있어서,상기 프로세서는뉴턴-랩슨(NEWTON-RAPSON) 방법을 기반으로 상기 영상 왜곡계수에 대한 에러함수의 값을 0으로 하는 값을 상기 수평성분과 수직성분 간의 차이를 최소로 하는 계수 값으로 판단하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 장치
|
| 14 |
14
청구항 8에 있어서,상기 카메라 스펙은 상기 광각 카메라의 제조사에서 제공하는 스펙에 상응하는 것을 특징으로 하는 광각 카메라 캘리브레이션 장치
|
