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베이스부재;상기 베이스부재 일 단부에 회전 가능하게 연결되는 제1관절부가 제1실린더의 로드 출몰에 따라 일정한 각도 범위 이내에서 전방 및 후방으로 회전하는 제1가동부재;상기 제1가동부재 일 단부에 회전 가능하게 연결되는 제2관절부가 제2실린더의 로드 출몰에 따라 일정한 각도 범위 이내에서 전방 및 후방으로 회전하는 제2가동부재; 및상기 제1가동부재 및 상기 제2가동부재의 회전을 제어하는 컨트롤러; 포함하고,상기 제2가동부재는, 상기 제1가동부재와 연결되는 일 단부에 배치되되, 상기 컨트롤러의 제어에 따라 강성이 가변되는 액추에이터;를 포함하고,상기 액추에이터는, 하우징; 상기 하우징의 내부에 구비되어 직선 왕복 운동하는 동력부; 및 상기 하우징의 내부에 배치되어 상기 동력부의 직선 왕복 운동에 의해 내측으로 오므려지거나 외측으로 벌어짐에 따라 강성이 가변되는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 동작에 따라 관절 부위의 강성이 가변되는 로봇 다리
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제1항에 있어서,상기 제2가동부재는 상기 액추에이터의 선단에 결합되어 길이를 연장하는 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 동작에 따라 관절 부위의 강성이 가변되는 로봇 다리
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는, 로봇 다리의 스윙(swing) 단계에서 상기 액추에이터의 강성을 높이고, 로봇 다리의 스탠스(stance) 단계에서 강성을 낮추는 것을 특징으로 하는 보행 동작에 따라 관절 부위의 강성이 가변되는 로봇 다리
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제1항에 있어서,상기 동력부는, 모터; 상기 모터 구동에 의해 정역 회전하는 리드 스크류; 및 상기 리드 스크류에 나선 물림하여 리드 스크류 회전 방향에 따라 전후진하는 볼 너트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 동작에 따라 관절 부위의 강성이 가변되는 로봇 다리
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제5항에 있어서,상기 동력부는, 상기 리드 스크류 일단과 상기 모터의 회전축을 연결하는 커플링; 및 상기 리드 스크류 상에서의 상기 볼 너트 전진을 제한하는 고정블럭;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 동작에 따라 관절 부위의 강성이 가변되는 로봇 다리
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제1항에 있어서,상기 출력부는, 상기 동력부에 연결되어 상기 동력부와 함께 직선 왕복 운동하는 롱바; 상기 롱바에 연결되어 상기 롱바 직선 왕복 운동에 따라 정역 회전하는 회전판; 방사상으로 배치되는 복수 개의 스포크를 구비하는 것으로서, 수직 방향으로 이어지는 중심축이 상기 회전판에 결합되어 상기 회전판과 함께 회전하는 작동구; 상기 작동구의 상기 스포크 어느 하나와 다른 하나 사이 각각에 배치되되, 일측 및 다른 일측이 스프링에 의해 탄력적으로 지지되는 가동블럭; 상기 가동블럭 각각으로부터 상기 회전판으로 이어져 상기 회전판의 회전에 따라 상기 가동블럭을 당기거나 밀어 내외측으로 이동시키는 숏바; 및 상기 작동구의 상기 중심축에 결합되어 상기 작동구의 회전에 따라 회전하는 출력링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 동작에 따라 관절 부위의 강성이 가변되는 로봇 다리
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제7항에 있어서,상기 출력부는 상기 가동블럭의 내외측 이동을 안내하는 가이드레일을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 동작에 따라 관절 부위의 강성이 가변되는 로봇 다리
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