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설비정보 수집부가 송전탑과 선로의 제원정보를 수집하는 단계; 3D 모델링부가 상기 설비정보 수집부로부터 수집된 상기 송전탑과 상기 선로의 제원정보를 기반으로 형상을 모델링하는 단계; 상기 회피구역 산출부가 상기 3D 모델링부에서 모델링된 형상에서 상기 송전탑과 상기 선로에 의한 전자파 회피구역을 산출하는 단계:비행 안정성 시뮬레이션부가 상기 회피구역 산출부에서 산출된 상기 전자파 회피구역과 무인항공기의 비행계획에 의한 자동 비행의 안정성을 시뮬레이션하는 단계; 및 회피구역 가시화부가 상기 비행 안정성 시뮬레이션부의 안정성 결과에 따라 상기 전자파 회피구역을 GCS(Ground Control System)에 가시화하여 GCS부에 제공하는 단계를 포함하되, 상기 전자파 회피구역을 산출하는 단계는, 상기 송전탑의 전선연결부의 위치를 전선의 시점과 종점으로 지정하고, 각각 전선이 지나는 전선연결부 위치에서 송전탑 전압별 이격거리를 3차원 공간상에 적용하고, 좌측 한계, 우측 한계, 하단 한계 및 상단 한계를 산출하여 합한 부분을 상기 송전탑에 의한 전자파 회피구역으로 산출하고, 상기 송전탑의 전선연결부의 시점-종점 간 연결된 전선의 길이에서 송전탑 전압별 이격거리를 3차원 공간상에 적용하고, 좌측 전선 영역과 좌측 전선 한계 지점, 우측 전전 영역과 우측 전선 한계 지점 및 전선의 처짐에 따른 상하 전자파 발생 영역을 산출하여 합한 부분을 상기 선로에 의한 전자파 회피구역으로 산출한 후, 상기 송전탑에 의한 전자파 회피구역과 상기 선로에 의한 전자파 회피구역을 GPC(General Polygon Clipper) 알고리즘을 사용하여 상기 전자파 회피구역으로 산출하며, 상기 형상을 모델링하는 단계는, 3D 모델링부가 상기 송전탑의 제원정보와 상기 송전탑의 실사 위치정보를 바탕으로 3차원 공간상에 송전탑을 생성하고, 선로의 제원정보를 반영하여 선로가 지나가는 송전탑의 애자 위치 및 송전탑의 높이 정보를 산출하고, 생성된 송전탑 사이에 선로를 연결하는 모델링을 한 후 실사된 위치정보를 기반으로 선로의 처짐을 반영한 선로의 실제 GPS정보와 모델링 된 송전탑의 애자 연결부분을 GPS로 실측하여 선로의 정확한 위치를 반영하여 3D 모델링하고, 상기 선로에 의한 전자파 회피구역으로 산출할 때, 합한 부분을 상기 선로를 중심으로 360도 이격거리를 파이프 형태로 반영하여 산출하는 것을 특징으로 하는 송배전설비 감시용 무인항공기의 회피구역 설정방법
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