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서로 대칭을 이루며 마주하고, 적어도 둘 이상 구비되는 핑거부;상기 적어도 둘 이상의 핑거부에 연결되어 상기 적어도 둘 이상의 핑거부를 동작시키는 구동부; 및상기 핑거부의 말단에 구비되며, 상기 핑거부의 동작에 연동되는 핑거 팁;을 포함하되,상기 핑거부, 구동부 및 핑거 팁은 각각, 복수 개로 구비되며,상기 복수 개의 핑거부, 구동부 및 핑거 팁은 서로 교차 조립 가능한, 로봇 그리퍼
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제1 항에 있어서,장치 인식부를 더 포함하며,상기 장치 인식부는,상기 복수 개의 핑거부, 구동부 및 핑거 팁 각각에 구비되는 인식 센서; 및상기 복수 개의 핑거부, 구동부 및 핑거 팁 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 통신 반경 내에 위치하는 상기 인식 센서로부터 RF 신호를 수신하는 안테나를 포함하는, 로봇 그리퍼
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제2 항에 있어서,상기 복수 개의 핑거부, 구동부 및 핑거 팁 각각은 ID를 가지며,데이터베이스를 더 포함하되,상기 데이터베이스는 상기 복수 개의 핑거부, 구동부 및 핑거 팁 각각에 기 부여된 상기 ID를 저장하는, 로봇 그리퍼
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제3 항에 있어서,제어부를 더 포함하며,상기 제어부는,상기 안테나를 통하여 수신된 RF 신호에 기반하여 상기 복수 개의 핑거부, 구동부 및 핑거 팁의 ID를 인식하는 ID 인식 모듈;상기 ID 인식 모듈을 통하여, 상기 데이터베이스에 저장된 상기 복수 개의 핑거부, 구동부 및 핑거 팁의 ID와 개별 매칭되는 ID가 차례로 인식된 경우, 상기 인식된 ID에 해당되는 핑거부, 구동부 및 핑거 팁이 조립된 것으로 판정하는 조립 판정 모듈; 및상기 인식된 ID에 해당되는 구동부, 핑거부 및 핑거 팁에 대해 상기 데이터베이스에 기 저장되어 있는 파라미터 정보 및 제어 정보에 따라 상기 인식된 ID에 해당되는 구동부, 핑거부 및 핑거 팁이 동작되도록 상기 구동부를 제어하는 구동 제어 모듈을 포함하는, 로봇 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 핑거 팁은 상기 핑거부의 말단에 자석 결합을 통해 부착된 후 나사 결합되는, 로봇 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 복수 개의 핑거 팁은 핀치 파지(pinch grasp) 팁, 롱(long) 팁, 스쿱(scoop) 팁, 크로스 비크(cross beak) 팁, 컷(cut) 팁, 센서 팁, 오버 디멘젼(over dimension) 팁, 핀치 및 히팅(pinch and heating) 팁 및 기계적(mechanical) 팁을 포함하는, 로봇 그리퍼
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제6 항에 있어서,상기 적어도 둘 이상의 핑거부 중 어느 하나는 고정되되,상기 기계적 팁은 상기 고정된 핑거부의 말단에 구비되는, 로봇 그리퍼
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제7 항에 있어서,상기 기계적 팁은 행-업(hang-up) 팁, 푸시-풀(push-pull) 팁 및 단일 공압(single air pressure) 팁 중 어느 하나로 구비되는, 로봇 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 구동부는,모터; 및상기 모터에 의해 구동되며 상기 적어도 둘 이상의 핑거부를 서로 다르게 동작시키는 차동 기어를 포함하는, 로봇 그리퍼
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제9 항에 있어서,슬라이드 블록을 더 포함하며,상기 슬라이드 블록은 상기 적어도 둘 이상의 핑거부와 상기 차동 기어 사이에 연결되어 상기 적어도 둘 이상의 핑거부 중 적어도 하나의 핑거부를 선형 운동시키는, 로봇 그리퍼
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