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증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템

  • 기술번호 : KST2015133349
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템에 관한 것으로써, 상기 이동 로봇이 주행하는 주행 공간에 대해 모델링된 3D 맵이 저장되는 3D 맵 저장부와; 상기 이동 로봇에 설치되어 상기 주행 공간에 대한 촬영 영상을 획득하는 카메라와; 상기 카메라의 상기 주행 공간에서의 카메라 절대 좌표와 상기 카메라의 카메라 주시 방향을 산출하는 촬영 좌표 산출부와; 상기 카메라 절대 좌표 및 상기 카메라 주시 방향에 기초하여, 상기 3D 맵에서 상기 촬영 영상의 주변에 해당하는 가상 영상을 추출하는 AR 추출부와; 상기 추출된 가상 영상에 의해 상기 촬영 영상의 주변이 확장되어 상기 원격 제어부에 출력되도록 상기 촬영 영상과 상기 가상 영상을 합성하는 AR 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 원격 제어 과정에서 이동 로봇에 의해 촬영된 촬영 영상에 증강 현실 기술을 적용하여 가상 영상에 의해 촬영 영상의 주변이 확장됨으로써, 조정자의 시야를 넓힐 수 있게 된다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01)
출원번호/일자 1020130054392 (2013.05.14)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1478908-0000 (2014.12.26)
공개번호/일자 10-2014-0134469 (2014.11.24) 문서열기
공고번호/일자 (20150102) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.05.14)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박신석 대한민국 경기 성남시 분당구
2 봉재환 대한민국 서울 송파구
3 정수훈 대한민국 강원 삼척
4 정재호 대한민국 경기 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 마블호라이즌 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.05.14 수리 (Accepted) 1-1-2013-0425142-17
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-0662096-52
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.02.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.03.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0016910-82
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0210377-34
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2014-0492566-56
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0667238-92
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-1159136-94
11 등록결정서
Decision to grant		 2014.12.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0867858-14
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템에 있어서,상기 이동 로봇이 주행하는 주행 공간에 대해 모델링된 3D 맵이 저장되는 3D 맵 저장부와;상기 이동 로봇에 설치되어 상기 주행 공간에 대한 촬영 영상을 획득하는 카메라와;상기 카메라의 상기 주행 공간에서의 카메라 절대 좌표와 상기 카메라의 카메라 주시 방향을 산출하는 촬영 좌표 산출부와;상기 카메라 절대 좌표 및 상기 카메라 주시 방향에 기초하여, 상기 3D 맵에서 상기 촬영 영상의 주변에 해당하는 가상 영상을 추출하는 AR 추출부와;상기 추출된 가상 영상에 의해 상기 촬영 영상의 주변이 확장되어 상기 원격 제어부에 출력되도록 상기 촬영 영상과 상기 가상 영상을 합성하는 AR 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 AR 추출부는 상기 3D 맵 상에 가상 카메라를 등록하고, 상기 카메라 절대 좌표 및 상기 카메라 주시 방향을 상기 3D 맵 상의 상기 가상 카메라에 적용하여 상기 가상 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 AR 추출부는 상기 카메라의 줌(Zoom) 상태에 대한 줌 정보를 상기 카메라로부터 수신하고, 상기 수신된 줌 정보가 반영된 가상 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 촬영 좌표 산출부는상기 이동 로봇의 상기 주행 공간에서의 로봇 절대 좌표를 산출하는 로봇 좌표 산출부와;상기 로봇 절대 좌표에 기초하여, 상기 카메라 절대 좌표와 상기 카메라 주시 방향을 산출하는 카메라 좌표 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 카메라 좌표 산출부는상기 이동 로봇에 대한 상기 카메라의 상대 좌표를 산출하는 상대 좌표 산출부와;상기 로봇 절대 좌표, 상기 카메라의 상대 좌표, 및 상기 카메라의 주시 중심 좌표에 기초하여, 상기 카메라 절대 좌표 및 상기 카메라 주시 방향을 산출하는 좌표 산출 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템
6 6
제4항에 있어서,상기 로봇 좌표 산출부는상기 주행 공간 상에 분산 설치된 복수의 인식표식을 감지하여 상기 로봇 절대 좌표를 산출하는 근적외선 위치 센서와;GPS 신호에 기초하여 상기 로봇 절대 좌표를 산출하는 GPS 모듈과;상기 이동 로봇의 오도메트리 정보에 기초하여 상기 로봇 절대 좌표를 산출하는 오도메트리 산출부 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 기술을 이용한 이동 로봇의 원격 내비게이션 시스템
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패밀리정보가 없습니다
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