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촉각 식별 로봇을 이용한 물체 식별 방법에 있어서,촉각 식별 로봇에 장착된 로봇 손을 통해 다수의 물체를 만졌을 경우에 따른 촉감 값을 학습하여 학습모델을 생성하는 단계,상기 촉각 식별 로봇에 장착된 로봇 손을 통해 인식된 측정 대상 물체의 촉각 신호 값을 입력받는 단계, 그리고상기 입력된 촉각 신호 값을 상기 학습모델에 적용하여 상기 측정 대상 물체를 식별하는 단계를 포함하되,상기 학습모델은 지도 학습 기반의 제1 인공 신경망과 비지도 학습 기반의 제2 인공 신경망을 포함하며,상기 학습모델을 생성하는 단계는,상기 촉각 식별 로봇에 장착된 로봇 손을 통해 물체를 만졌을 경우에 상기 로봇 손에 부착된 복수의 촉각센서로부터 자유 힘 촉각 신호를 수집하는 단계,상기 로봇 손이 상기 물체를 파지한 경우의 로봇 손에 인가되는 파지력의 크기를 획득하는 단계,상기 자유 힘 촉각 신호와 상기 파지력의 크기를 상기 제1 인공신경망에 적용하여 중간 값을 출력하는 단계, 그리고상기 출력된 중간 값과 상기 물체에 대응하는 고정 힘 촉각 신호를 상기 제2 인공신경망에 적용하여 상기 물체에 따른 촉감 값을 학습시키는 단계를 포함하는 물체 식별 방법
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제1항에 있어서,상기 자유 힘 촉각 신호는,상기 로봇 손을 통해 물체를 터치할 때의 센싱되는 촉각 신호이고,상기 고정 힘 촉각 신호는,상기 로봇 손을 통해 물체를 파지할 때의 센싱되는 물체의 재질에 따른 고유 촉각 정보인 물체 식별 방법
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제1항에 있어서,상기 학습모델을 생성하는 단계는,생성된 학습 데이터와 상기 물체의 고정 힘 촉각 신호 사이의 차이 값이 기준 값 보다 큰 경우, 상기 제2 인공신경망의 학습속도를 감소시키는 물체 식별 방법
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제1항에 있어서,상기 측정 대상 물체를 식별하는 단계는,상기 촉각 식별 로봇에 장착된 로봇 손을 통해 상기 측정 대상 물체를 터치하거나 만지도록 제어하는 단계,상기 로봇 손에 의해 센싱된 촉각 신호값을 상기 제1 인공 신경망에 입력하는 단계,상기 제1 인공 신경망에 의해 출력된 중간값을 상기 제2 인공 신경망에 입력하는 단계,상기 제2 인공 신경망으로부터 촉감 값을 출력받는 단계, 그리고 상기 촉감 값을 이용하여 상기 측정 대상 물체를 식별하는 단계를 포함하는 물체 식별 방법
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촉각을 이용하여 물체 식별을 위한 촉각 식별 로봇에 있어서,촉각 식별 로봇에 장착된 로봇 손을 통해 다수의 물체를 만졌을 경우에 따른 촉감 값을 학습하여 학습모델을 생성하는 학습모델링부,상기 촉각 식별 로봇에 장착된 로봇 손을 통해 인식된 측정 대상 물체의 촉각 신호 값을 입력받는 입력부, 그리고상기 입력된 촉각 신호 값을 상기 학습모델에 적용하여 상기 측정 대상 물체를 식별하는 식별부를 포함하되,상기 학습모델은 지도 학습 기반의 제1 인공 신경망과 비지도 학습 기반의 제2 인공 신경망을 포함하며,상기 학습모델링부는,상기 촉각 식별 로봇에 장착된 로봇 손을 통해 물체를 만졌을 경우에 상기 로봇 손에 부착된 복수의 촉각센서로부터 자유 힘 촉각 신호를 수집하고, 상기 로봇 손이 상기 물체를 파지한 경우의 로봇 손에 인가되는 파지력의 크기를 획득하며, 상기 자유 힘 촉각 신호와 상기 파지력의 크기를 상기 제1 인공신경망에 적용하여 중간 값을 출력하고, 상기 출력된 중간 값과 상기 물체에 대응하는 고정 힘 촉각 신호를 상기 제2 인공신경망에 적용하여 상기 물체에 따른 촉감 값을 학습시키는 촉각 식별 로봇
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제6항에 있어서,상기 자유 힘 촉각 신호는,상기 로봇 손을 통해 물체를 터치할 때의 센싱되는 촉각 신호이고,상기 고정 힘 촉각 신호는,상기 로봇 손을 통해 물체를 파지할 때의 센싱되는 물체의 재질에 따른 고유 촉각 정보인 촉각 식별 로봇
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제6항에 있어서,상기 학습모델링부는,생성된 학습 데이터와 상기 물체의 고정 힘 촉각 신호 사이의 차이 값이 기준 값 보다 큰 경우, 상기 제2 인공신경망의 학습속도를 감소시키는 촉각 식별 로봇
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제6항에 있어서,상기 촉각 식별 로봇에 장착된 로봇 손을 통해 상기 측정 대상 물체를 터치하거나 만지도록 제어하는 제어부, 그리고상기 제2 인공 신경망으로부터 촉감 값을 출력받는 출력부를 더 포함하며,상기 입력부는,상기 로봇 손에 의해 센싱된 촉각 신호값을 상기 제1 인공 신경망에 입력하고, 상기 제1 인공 신경망에 의해 출력된 중간값을 상기 제2 인공 신경망에 입력하며,상기 식별부는, 상기 촉감 값을 이용하여 상기 측정 대상 물체를 식별하는 촉각 식별 로봇
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