| 1 |
1
건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템에 있어서,큐브 형상을 가지며, 네 방향의 각 측면부에 대해 작업 모듈의 탈착이 가능하되, 상기 각 측면부에 대응하여, 복수 유형의 작업 중 선택된 유형의 작업을 수행하는 작업 모듈이 각각 전기-기계적 결합되기 위한 제1 인터페이스부를 구비한 로봇 본체; 상기 로봇 본체의 하단을 지지하고, 양 측면 부위에 로봇 본체를 이동시키기 위한 복수 유형의 구동 모듈 중 선택된 유형의 구동 모듈이 각각 전기-기계적 결합되기 위한 제2 인터페이스부를 구비한 이동 플랫폼;상기 로봇 본체의 각 측면부에 구비된 제1 인터페이스부에 선택적으로 장착되는 서로 다른 유형의 복수의 작업 모듈; 및상기 이동 플랫폼의 양 측면에 구비된 제2 인터페이스부에 선택적으로 장착되는 서로 다른 유형의 복수의 구동 모듈을 포함하며,상기 로봇 본체는,상면부에 설치된 센싱 모듈을 이용하여 작업 현장에 분산 설치되어 서로 다른 패턴의 빔을 발산하는 복수의 광원을 식별하고 각각의 광원과의 거리를 측정하며, 각 광원과의 거리 값을 광원 식별 코드와 함께 실시간 측위 장치로 무선 전송 후 실시간 수신되는 위치 값을 기반으로 자율 주행하며,상기 실시간 측위 장치는 상기 광원 별 위치 및 각 광원과의 거리 값을 기초로 상기 로봇 본체의 위치 값을 계산하여 상기 로봇 본체로 실시간 전송하며, 상기 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템은, 상기 로봇 본체의 적어도 한 측면부에 장착되는 다관절 암 작업 모듈과, 적어도 한 측면부에 장착되고 바닥재가 적재된 지게 타입의 리프트 암 작업 모듈을 이용하여 작업 현장에서 바닥재를 설치하며,상기 로봇 본체는, 감지 센서를 이용하여 상기 작업 현장의 바닥을 따라 설치된 복수의 마커를 인식하고, 상기 마커의 모서리 좌표를 이용하여 상기 바닥재의 설치 위치를 결정하여 상기 다관절 암 작업 모듈의 바닥재 설치 작업을 제어하는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 로봇 본체의 상면부에 설치되며, 자율 주행 및 건설 자동화 작업을 수행하도록 영상을 포함한 주변 환경 정보를 센싱하는 센싱 모듈을 더 포함하는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 로봇 본체는,상면부에 상기 작업 모듈 또는 센싱 모듈이 추가로 결합되기 위한 제3 인터페이스부를 더 구비하는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서,상기 로봇 본체 및 상기 이동 플랫폼 상의 제1 및 제2 인터페이스부와 전기적으로 연결되며, 각 인터페이스부에 장착된 개별 모듈의 종류를 인식하고 인식된 개별 모듈의 동작을 제어하는 제어 유닛을 더 포함하는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서,상기 제어 유닛은 상기 로봇 본체에 내장된 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 6 |
6
청구항 1에 있어서,상기 로봇 본체는,상기 로봇 본체 및 상기 이동 플랫폼 상의 각 인터페이스에 장착된 개별 모듈을 인식하고 개별 모듈의 동작을 제어하는 제어 유닛을 내장한 내측 본체; 및상기 제1 인터페이스가 각 측면부에 형성되고 상기 제어 유닛의 제어 신호에 따라 내측 본체를 기준으로 외측에서 실린더 타입으로 승강 이동하여 높이 조절이 이루어지는 외측 본체를 포함하는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서,상기 복수의 작업 모듈은,제어 신호에 따라 설정 작업을 수행하기 위한 작업 암; 및일면에 상기 작업 암이 장착되며, 타면에 상기 로봇 본체의 제1 인터페이스부와 결합되는 결합부가 형성된 체결 플레이트를 포함하여 구성되는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서,상기 로봇 본체의 제1 인터페이스부와 상기 체결 플레이트의 결합부는,각각 레일 형상을 가지고 슬라이딩 방식으로 암수 결합되며, 결합 시 서로 전기 접속되도록 하니스 타입의 접속 단자가 각각 형성된 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 9 |
9
청구항 7에 있어서,상기 작업 암은,말단에 작업 툴이 장착되는 다관절 암 또는 적재물이 적재되는 지게 타입의 리프트 암 구조를 가지는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 10 |
10
청구항 1에 있어서,상기 서로 다른 유형의 복수의 작업 모듈은,각기 상이한 작업 툴이 장착되고 제어 신호에 따라 상기 작업 툴의 종류에 대응한 설정 작업을 수행하는 복수의 다관절 암 작업 모듈; 및 상단에 놓여진 적재물을 지지하고 제어 신호에 따라 상기 적재물을 승강시키는 지게 타입의 리프트 암 작업 모듈을 포함하는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 11 |
11
청구항 10에 있어서,상기 다관절 암 작업 모듈은,그리퍼 툴, 용접 툴, 연마 툴, 절단 툴, 드릴 툴, 롤러 툴 중에서 선택된 작업 툴이 장착되는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 12 |
12
청구항 1에 있어서,상기 복수의 구동 모듈은,고정형 바퀴 타입의 구동 모듈, 회전형 바퀴 타입의 구동 모듈, 무한 궤도 타입의 구동 모듈, 그리고 로봇 본체의 수평 유지를 위한 평형 유지 타입의 구동 모듈 중에서 적어도 하나를 포함하는 건설용 다목적 자율 주행 작업 로봇 시스템
|
| 13 |
13
삭제
|
| 14 |
14
삭제
|
