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xy평면상에 위치하는 가이드부;상기 가이드부를 지지하도록 형성되는 갠트리부;상기 가이드부를 따라 슬라이딩되도록 상기 가이드부와 연결되고 적어도 일부에 지면을 향하도록 로봇이 결합되는 이동부; 및상기 가이드부의 하부를 향하도록 상기 가이드부와 결합되어 상기 가이드부의 하부영역에 위치하는 로봇 및 작업자를 감지하는 적어도 2개의 센서부;를 포함하고,상기 적어도 2개의 센서부는 상기 로봇 및 상기 작업자를 실시간으로 감지하여 상기 작업대상물과 상기 작업자가 충돌하는 것을 방지하기 위한 감지정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제1 항에 있어서,상기 센서부는 비접촉식 센서인 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제2 항에 있어서,상기 센서부는 3D 라이다센서 및 비전센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제1 항에 있어서,상기 가이드부는,x축선상에 위치하고 제1 가이드레일이 형성되는 제1 가이드부재;상기 제1 가이드부재와 수직하도록 연결되어 y축선상에 위치하고 제2 가이드레일이 형성되는 제2 가이드부재; 및상기 제2 가이드부재와 수직하도록 연결되고 상기 제1 가이드부재와 평행하도록 x축선상에 위치하며 제3 가이드레일이 형성되는 제3 가이드부재를 포함하고,상기 적어도 2개의 센서부는 상기 제1 가이드부재의 일측부에 결합되는 제1 센서부, 상기 제1 가이드부재의 타측부에 결합되는 제2 센서부, 상기 제1 센서부와 대향하도록 상기 제3 가이드부재의 일측부에 결합되는 제3 센서부 및 상기 제2 센서부와 대향하도록 상기 제3 가이드부재의 타측부와 결합되는 제4 센서부인 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제4 항에 있어서,상기 갠트리부는,상기 제1 가이드부재의 일측부로부터 하방으로 연장되는 제1 갠트리;상기 제1 갠트리와 대향하면서 상기 제1 가이드부재의 타측부로부터 하방으로 연장되는 제2 갠트리;상기 제1 갠트리와 대향하면서 상기 제3 가이드부재의 일측부로부터 하방으로 연장되는 제3 갠트리; 및상기 제2 갠트리와 대향하면서 상기 제3 가이드부재의 타측부로부터 하방으로 연장되는 제4 갠트리를 포함하고,상기 제1 내지 제4 갠트리는 상기 지면에 밀착되어 상기 가이드부를 지지하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제5 항에 있어서,상기 제1 센서부는 상기 제4 갠트리의 하부를 향하도록 배치되고,상기 제2 센서부는 상기 제3 갠트리의 하부를 향하도록 배치되며,상기 제3 센서부는 상기 제2 갠트리의 하부를 향하도록 배치되고,상기 제4 센서부는 상기 제1 갠트리의 하부를 향하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제4 항에 있어서,상기 이동부는,상기 제3 가이드부재와 연결되고 상기 제2 가이드부재와 결합되며 상기 상기 제3 가이드부재 상에서 x축 방향으로 슬라이딩되어 이동하면서 상기 제2 가이드부재를 x축 방향으로 이동시키는 x축 이동부재;제2 가이드부재에 결합되는 보조 가이드부재에 연결되어 상기 보조 가이드부재를 따라 y축 방향으로 슬라이딩되는 y축 이동부재; 및상기 제2 가이드레일과 연결되어 상기 y축 이동부재에 의해 상기 제2 가이드레일을 따라 y축 방향으로 이동하는 z축 이동부재;를 포함하고,상기 z축 이동부재는 상기 z축 이동부재의 하단에 결합되는 상기 로봇을 z축 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제1 항에 따른 가이드부;제1 항에 따른 갠트리부;제1 항에 따른 이동부;제1 항에 따른 센서부;상기 로봇으로부터 전송되는 상기 로봇에 대한 로봇자세정보 및 상기 감지정보를 수신하는 데이터베이스부;상기 데이터베이스부로부터 전송되는 상기 감지정보 및 상기 로봇자세정보를 기반으로 충돌가능영역을 실시간으로 도출하는 정보처리부; 및상기 정보처리부로부터 전송되는 상기 충돌가능영역에 따라 상기 로봇과 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 충돌가능영역은 상기 감지정보 및 상기 로봇자세정보를 기반으로 상기 가이드부의 하부영역을 긴급정지영역(S1), 감속운전영역(S2) 및 정상운전영역(S3)으로 구획된 영역인 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제8 항에 있어서,상기 긴급정지영역(S1)은 상기 로봇을 둘러싸는 영역이고,상기 감속운전영역(S2)은 상기 긴급정지영역(S1)을 둘러싸는 영역이며,상기 정상운전영역(S3)은 감속운전영역(S2)을 둘러싸는 영역인 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제9 항에 있어서,상기 정보처리부는 상기 작업자가 상기 긴급정지영역(S1)에 위치하는 경우, 긴급정지신호를 생성하여 상기 제어부로 전송하고,상기 제어부는 상기 긴급정지신호에 따라 상기 로봇 및 상기 이동부의 동작이 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제9 항에 있어서,상기 정보처리부는 상기 작업자가 상기 감속운전영역(S2)에 위치하는 경우, 감속운전신호를 생성하여 상기 제어부로 전송하고,상기 제어부는 상기 감속운전신호에 따라 상기 로봇 및 상기 이동부가 감속하여 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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제9 항에 있어서,상기 정보처리부는 상기 작업자가 상기 정상운전영역(S3)에 위치하는 경우, 정상운전신호를 생성하여 상기 제어부로 전송하고,상기 제어부는 상기 정상운전신호를 상기 로봇 및 상기 이동부로 전송하여 현재 상태를 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 모바일 플랫폼 기반 작업자-로봇 협동시스템
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