| 1 |
1
서로 다른 위치에 위치하면서 건물의 내부를 감지하여 상기 건물의 내부에 대한 평면맵인 적어도 2개의 이미지정보를 생성하는 적어도 2개의 광학센서부를 포함하는 다차원 센서부;상기 다차원 센서부로부터 전송되는 상기 적어도 2개의 이미지정보를 매핑하여 상기 객체의 모션을 인식한 모션인식정보 및 상기 객체의 모션맵을 생성하는 매핑부;상기 매핑부로부터 전송되는 상기 모션인식정보 및 상기 모션맵을 필터링하는 필터링부;상기 필터링부로부터 전송되는 상기 필터링된 모션인식정보 및 모션맵을 표적 모션 예측 모델에 적용하여 상기 객체의 이동경로에 대한 정밀궤적을 추적한 정밀궤적정보를 생성하는 모션추적부; 및상기 모션추적부로부터 전송되는 상기 정밀궤적정보를 기반으로 상기 객체의 상황을 인식하는 LSTM부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서,상기 적어도 2개의 광학센서부는,상기 건물의 내부 천정에 결합되고 상기 건물의 바닥을 향하도록 배치되어 제1 감지영역 내에 있는 상기 건물의 평면을 감지하는 제1 광학센서부;상기 제1 광학센서부와 소정거리 이격되면서 상기 건물의 내부 천정에 결합되고 상기 건물의 바닥을 향하면서 상기 제1 감지영역과 중첩되도록 배치되어 제2 감지영역 내에 있는 상기 건물의 평면을 감지하는 제2 광학센서부; 및상기 제2 광학센서부와 소정거리 이격되면서 상기 건물의 내부 천정에 결합되고 상기 건물의 바닥을 향하면서 상기 제2 감지영역과 중첩되도록 배치되어 제3 감지영역 내에 있는 상기 건물의 평면을 감지하는 제3 광학센서부;인 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 3 |
3
제2 항에 있어서,상기 적어도 2개의 이미지정보는,상기 제1 광학센서부에서 상기 제1 감지영역 내에 위치한 상기 건물의 평면을 감지하여 상기 건물의 평면맵을 생성한 제1 이미지정보;상기 제2 광학센서부에서 상기 제2 감지영역 내에 위치한 상기 건물의 평면을 감지하여 상기 건물의 평면맵을 생성한 제2 이미지정보; 및상기 제3 광학센서부에서 상기 제3 감지영역 내에 위치한 상기 건물의 평면을 감지하여 상기 건물의 평면맵을 생성한 제3 이미지정보;이며,상기 제1 내지 제3 광학센서부는 상기 제1 내지 제3 이미지정보를 상기 매핑부로 전송하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 4 |
4
제1 항에 있어서,상기 매핑부는,상기 다차원 센서부로부터 전송되는 상기 적어도 2개의 이미지정보를 수신하는 맵 입력부;상기 맵 입력부로부터 전송되는 상기 적어도 2개의 이미지정보에서 상기 객체를 추출하여 상기 객체의 모션을 인식한 상기 모션인식정보를 생성하는 모션인식부; 및상기 모션인식부로부터 전송되는 상기 모션인식정보를 기반으로 상기 객체에 대한 상기 모션맵을 생성하는 모션맵 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 5 |
5
제1 항에 있어서,상기 필터링부는 상기 매핑부로부터 전송되는 상기 모션인식정보 및 상기 모션맵을 온라인 필터링 학습 모델에 적용시켜 필터링하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 표적 모션 예측 모델은 RNN 지속 학습을 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 LSTM부는 기설정된 정밀궤적정보와 상기 정밀궤적정보를 매칭시킨 결과에 따라 상기 객체의 상황을 인식하고,상기 기설정된 정밀궤적정보는 기설정된 정상 상황정보 및 기설정된 비정상 상황정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서,상기 LSTM부는 상기 정밀궤적정보가 상기 기설정된 정상 상황정보와 매칭되는 경우, 상기 객체가 정상 상황인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 9 |
9
제7 항에 있어서,상기 LSTM부는 상기 정밀궤적정보가 상기 기설정된 비정상 상황정보와 매칭되는 경우, 상기 객체가 비정상 상황인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식장치
|
| 10 |
10
(a) 다차원 센서부에 구비된 적어도 2개의 광학센서부가 서로 다른 위치에 위치하면서 건물의 내부를 감지하여 상기 건물의 내부에 대한 평면맵인 적어도 2개의 이미지정보를 생성하는 단계;(b) 매핑부가 상기 다차원 센서부로부터 전송되는 상기 적어도 2개의 이미지정보를 매핑하여 상기 객체의 모션을 인식한 모션인식정보 및 상기 객체의 모션맵을 생성하는 단계;(c) 필터링부가 상기 매핑부로부터 전송되는 상기 모션인식정보 및 상기 모션맵을 필터링하는 단계;(d) 모션추적부가 상기 필터링부로부터 전송되는 상기 필터링된 모션인식정보 및 모션맵을 표적 모션 예측 모델에 적용하여 상기 객체의 이동경로에 대한 정밀궤적을 추적한 정밀궤적정보를 생성하는 단계; 및(e) 상기 LSTM부가 상기 모션추적부로부터 전송되는 상기 정밀궤적정보를 기반으로 상기 객체의 상황을 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식방법
|
| 11 |
11
제10 항에 있어서,상기 적어도 2개의 광학센서부는 제1 광학센서부, 제2 광학센서부 및 제3 광학센서부이고,상기 (a) 단계는,(a1) 상기 제1 광학센서부가 상기 건물의 내부 천정에 결합되고 상기 건물의 바닥을 향하도록 배치되어 제1 감지영역 내에 있는 상기 건물의 평면을 감지하여 상기 건물의 평면에 대한 제1 이미지정보를 생성하는 단계;(a2) 상기 제2 광학센서부가 상기 제1 광학센서부와 소정거리 이격되면서 상기 건물의 내부 천정에 결합되고 상기 건물의 바닥을 향하면서 상기 제1 감지영역과 중첩되도록 배치되어 제2 감지영역 내에 있는 상기 건물의 평면에 대한 제2 이미지정보를 생성하는 단계;(a3) 상기 제3 광학센서부가 상기 제1, 2 광학센서부와 소정거리 이격되면서 상기 건물의 내부 천정에 결합되고 상기 건물의 바닥을 향하면서 상기 제2 감지영역과 중첩되도록 배치되어 제3 감지영역 내에 있는 상기 건물의 평면에 대한 제3 이미지정보를 생성하는 단계; 및(a4) 상기 제1 내지 제3 광학센서부가 상기 제1 내지 제3 이미지정보를 상기 매핑부로 전송하는 단계;를 포함하고,상기 제1 내지 제3 이미지정보는 상기 제1 내지 제3 광학센서부에서 상기 제1 내지 제3 감지영역 내에 위치한 상기 건물의 평면을 감지하여 생성한 상기 건물의 평면맵인 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식방법
|
| 12 |
12
제10 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 맵 입력부가 상기 다차원 센서부로부터 전송되는 상기 적어도 2개의 이미지정보를 수신하는 단계;(b2) 상기 모션인식부가 상기 맵 입력부로부터 전송되는 상기 적어도 2개의 이미지정보에서 상기 객체를 추출하여 상기 객체의 모션을 인식한 상기 모션인식정보를 생성하는 단계; 및(b3) 상기 모션맵 생성부가 상기 모션인식부로부터 전송되는 상기 모션인식정보를 기반으로 상기 객체에 대한 상기 모션맵을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식방법
|
| 13 |
13
제10 항에 있어서,상기 (e) 단계는,(e1) 상기 LSTM부로 기설정된 정밀궤적정보가 저장되는 단계;(e2) 상기 LSTM부가 상기 모션추적부로부터 전송되는 상기 정밀궤적정보를 수신하는 단계; 및(e3) 상기 LSTM부가 상기 기설정된 정밀궤적정보와 상기 정밀궤적정보를 매칭시킨 결과에 따라 상기 객체의 상황을 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식방법
|
| 14 |
14
제 13 항에 있어서,상기 기설정된 정밀궤적정보는 기설정된 정상 상황정보 및 기설정된 비정상 상황정보를 포함하고,상기 (e3) 단계는,상기 LSTM부가 상기 정밀궤적정보와 상기 기설정된 정상 상황정보가 매칭되는 경우, 상기 객체가 정상 상황인 것으로 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식방법
|
| 15 |
15
제 13 항에 있어서,상기 기설정된 정밀궤적정보는 기설정된 정상 상황정보 및 기설정된 비정상 상황정보를 포함하고,상기 (e3) 단계는,상기 LSTM부가 상기 정밀궤적정보와 상기 기설정된 비정상 상황정보가 매칭되는 경우, 상기 객체가 비정상 상황인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 다차원 센서부를 활용한 천정 시야각 광역맵 기반 비정상 상황 인식방법
|
