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센서부가 탑재되고, 제어 신호에 따라 이동하면서 상기 센서부를 통해 대상물을 포함하는 영상 데이터를 획득하는 이동체; 및상기 이동체의 구동을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 제어 신호에 따라 이동 및 회전하는 상기 센서부로부터 영상 데이터를 획득하며, 상기 대상물에 대한 기준 3D 모델을 이용하여 상기 영상 데이터로부터 상기 대상물에 대한 바운딩 박스(bounding box)를 생성함으로써 상기 대상물에 대한 학습 데이터를 생성하는 제어장치를 포함하는 학습 데이터셋 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 이동체는, 하우징;상기 하우징의 상부 방향으로 결합되는 샤프트;상기 샤트프의 일단에 설치되어, 상기 샤프트를 좌우로 이동시키는 제1 액추에이터;상기 사프트의 타단에 설치되는 센서부;상기 샤프트와 상기 센서부의 사이에 설치되어, 상기 샤프트를 신장 수축시키는 제2 액추에이터; 상기 샤프트와 상기 센서부의 사이에 설치되어, 상기 센서부를 회전시키는 제3 액추에이터; 및상기 하우징의 하부에 설치되고, 상기 하우징을 이동시키는 주행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 장치
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제2항에 있어서, 상기 제3 액추에이터는, 상기 센서부의 피치(pitch), 롤(roll) 및 요(yaw) 중 적어도 하나를 변경시키는 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 장치
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제2항에 있어서, 상기 주행부는, 상기 하우징을 이동시키는 복수의 휠로 구성되고, 상기 휠은 모터가 내장된 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어장치는,통신부;상기 대상물에 대한 기준 3D 모델이 획득된 상기 이동체의 하우징, 샤프트 및 센서부의 위치 정보를 초기값으로 저장하는 저장부; 및 상기 하우징 및 샤프트 중 적어도 하나를 이동시키기 위한 제어 신호를 상기 통신부를 통해 전송하거나, 상기 센서부를 회전시키기 위한 제어 신호를 상기 통신부를 통해 전송하고, 상기 이동체의 이동 시 상기 센서부로부터 영상 데이터를 수신하고, 상기 기준 3D 모델을 이용하여 상기 영상 데이터로부터 상기 대상물을 검출하며, 상기 대상물에 대한 바운딩 박스를 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 장치
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제5항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제어 신호에 따른 상기 하우징의 이동 거리 및 상기 센서부의 이동 정보를 상기 초기값과 비교하여 x축, y축, z축, 피치(pitch), 롤(roll), 및 요(yaw) 중 적어도 하나의 변경값을 산출하고, 상기 변경값을 상기 기준 3D 모델에 적용하여 변경된 3D 모델을 생성하며, 상기 변경된 3D 모델의 외곽선을 추출하고, 상기 추출된 외곽선을 상기 검출된 대상물에 적용함으로써 세그먼테이션 바운딩 박스를 생성하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 장치
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제5항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제어 신호에 따른 상기 하우징의 이동 거리 및 상기 센서부의 이동 정보를 상기 초기값과 비교하여 x축, y축, z축, 피치(pitch), 롤(roll), 및 요(yaw) 중 적어도 하나의 변경값을 산출하고, 상기 변경값을 상기 기준 3D 모델에 적용하여 변경된 3D 모델을 생성하며, 상기 변경된 3D 모델의 중심으로부터 가장 먼 X축값 및 Y축값, 가장 가까운 X축값 및 Y축값을 각각 직선으로 그려 만나는 4개의 점을 상기 검출된 대상물에 적용함으로써 바운딩 박스를 생성하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 장치
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제어장치가 이동체의 구동을 위한 제어 신호를 상기 이동체로 전송하는 단계;상기 이동체가 상기 제어 신호에 따라 이동하면서 센서부를 통해 대상물을 포함하는 영상 데이터를 획득하고, 상기 획득된 영상 데이터를 상기 제어장치로 전송하는 단계; 및 상기 제어장치가 상기 대상물에 대한 기준 3D 모델을 이용하여 상기 영상 데이터로부터 상기 대상물에 대한 바운딩 박스(bounding box)를 생성함으로써 상기 대상물에 대한 학습 데이터를 생성하는 단계를 포함하는, 학습 데이터셋 생성 방법
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제8항에 있어서, 상기 학습 데이터를 생성하는 단계는, 상기 제어장치가 상기 이동체로부터 상기 영상 데이터를 수신하는 단계;상기 제어장치가, 상기 제어 신호에 따른 상기 이동체 하우징의 이동 거리 및 상기 센서부의 이동 정보를 기 저장된 초기값과 비교하여 x축, y축, z축, 피치(pitch), 롤(roll), 및 요(yaw) 중 적어도 하나의 변경값을 산출하는 단계;상기 제어장치가, 상기 변경값을 기준 3D 모델에 적용하여 변경된 3D 모델을 생성하는 단계; 및 상기 제어장치가 상기 변경된 3D 모델을 이용하여 상기 영상 데이터로부터 상기 대상물을 검출하며, 상기 대상물에 대한 바운딩 박스를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 방법
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제9항에 있어서, 상기 바운딩 박스를 생성하는 단계에서, 상기 제어장치는, 상기 변경된 3D 모델의 외곽선을 추출하고, 상기 추출된 외곽선을 상기 검출된 대상물에 적용함으로써 세그먼테이션 바운딩 박스를 생성하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 방법
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제9항에 있어서, 상기 바운딩 박스를 생성하는 단계에서, 상기 제어장치는, 상기 변경된 3D 모델의 중심으로부터 가장 먼 X축값 및 Y축값, 가장 가까운 X축값 및 Y축값을 각각 직선으로 그려 만나는 4개의 점을 상기 검출된 대상물에 적용함으로써 바운딩 박스를 생성하는 것을 특징으로 하는 학습 데이터셋 생성 방법
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