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센싱부로부터 입력된 라이다 점군 데이터를 절대 좌표의 3차원 점군 데이터로 변환한 후 상기 3차원 점군 데이터를 기반으로 3차원 격자맵을 생성하는 격자맵 생성부; 상기 격자맵 생성부에서 생성된 상기 3차원 격자맵과 서로 다른 좌표계에서 생성된 3차원 격자맵에 대해 특징인자를 기반으로 동일 좌표계로 격자맵을 합성하는 격자맵 합성부; 상기 격자맵 합성부에서 합성된 3차원 격자맵과 저장부에 저장된 비행 조건을 적용하여 비행 가능한 영역을 선정하는 비행 가능영역 선정부; 및 상기 비행 가능영역 선정부에서 선정된 상기 비행 가능영역을 기반으로 최적 경로 점을 생성하여 비행경로를 생성하는 경로 생성부;를 포함하되, 상기 경로 생성부에서 생성된 상기 비행경로에 대해 경로를 평활화하는 경로 평활부;를 더 포함하고, 상기 경로 평활부는, 최적 경로를 입력받아 시작점 및 도착점의 좌표, 속도 및 가속도를 각각 설정하여 시간에 대한 가속도의 변화량인 저크를 이용하여 저크비용(jerk cost)을 최소화하는 계수행렬을 계산하고, 계수행렬을 이용하여 무인항공기의 급격한 움직임이 최소화되도록 경로를 평활화하며,상기 격자맵 생성부는, 상기 라이다 점군 데이터를 무인항공기의 절대 위치 및 자세 정보를 이용하여 절대 좌표축에서의 상기 3차원 점군 데이터로 변환하고, 변환된 상기 3차원 점군 데이터를 확률론적 다운 샘플링(down-sampling) 기법으로 다운 샘플링하여 상기 3차원 격자맵을 생성하며, 상기 특징인자는, 송전철탑의 점군 데이터를 포함하고, 상기 비행 가능영역 선정부는, 항공안전법 시행규칙, 고압 송전선로의 자기장에 의한 접근 불가 영역, 초목 존재 가능 영역 및 무인항공기의 운행 가능한 영역 중 어느 하나 이상을 적용하여 선정하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 비행경로 생성장치
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