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컴퓨터에 의해 수행되는 방법에 있어서,로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱하는 단계;상기 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 산출하는 단계;상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 단계; 상기 독출된 태그 정보로부터 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 단계; 및상기 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 상기 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성하는 단계를 포함하는,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 태그는 RFID, AR 및 QR 중 적어도 하나를 기반으로 구성된 태그인 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 장애물의 위치 정보를 상기 작업 공간 영역에 상응하는 좌표계로 변환시키는 단계를 더 포함하는,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 로봇 제어기에 센서가 부착된 경우 상기 로봇 제어기의 위치 정보 및 기구학 정보를 기반으로 상기 좌표계로 변환하는 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 태그 정보는 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 포함하고,상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 단계는,상기 태그 정보로부터 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 획득하고, 상기 태그의 수 정보를 토대로 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 전체 태그를 검출하여, 각 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 독출된 태그 정보로부터 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 단계는,상기 장애물의 폭, 높이 및 두께 정보와, 상기 장애물 상에 부착된 태그의 중심점으로부터의 오프셋 정보를 기반으로 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법
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태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치에 있어서,로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱하는 센서부,상기 센싱된 태그의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여 장애물을 회피하기 위한 이동 궤적을 생성하기 위한 프로그램이 저장된 메모리 및 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 산출하고, 상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출한 후, 상기 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 상기 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성하는 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치
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제7항에 있어서,상기 태그는 RFID, AR 및 QR 중 적어도 하나를 기반으로 구성된 태그인 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치
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제7항에 있어서,상기 프로세서는 상기 장애물의 위치 정보를 상기 작업 공간 영역에 상응하는 좌표계로 변환시키는 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치
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제9항에 있어서,상기 로봇 제어기에 센서가 부착된 경우, 상기 프로세서는 상기 로봇 제어기의 위치 정보 및 기구학 정보를 기반으로 상기 좌표계로 변환하는 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치
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제7항에 있어서,상기 태그 정보는 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 포함하고,상기 프로세서는 상기 태그 정보로부터 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 획득하고, 상기 태그의 수 정보를 토대로 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 전체 태그를 검출하여, 각 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치
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제7항에 있어서,상기 프로세서는 상기 장애물의 폭, 높이 및 두께 정보와, 상기 장애물 상에 부착된 태그의 중심점으로부터의 오프셋 정보를 기반으로 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 것인,태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치
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