| 1 |
1
베이스 링크;상기 베이스 링크와 제1 링크축 및 상기 제1 링크축과 교차하는 제2 링크축을 기준으로 회전하도록 구성된 넥스트 링크; 및상기 제1 링크축과 평행한 방향으로 연장된 제1 연장부 및 상기 제2 링크축과 평행한 방향으로 연장된 제2 연장부를 포함하는 십자형 샤프트 유닛을 포함하되,상기 제1 연장부는 적어도 부분적으로 상기 베이스 링크의 제1 샤프트 홀에 삽입되고,상기 제1 샤프트 홀의 내측벽은 제1-1 링크 유체홀을 가지고,상기 제1 연장부는, 상기 제1 샤프트 홀에 삽입된 상태에서 상기 제1-1 링크 유체홀과 유체적으로 연결될 수 있는 제1-1 샤프트 유체홀을 갖는 매니퓰레이터 구조
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 제2 연장부는 적어도 부분적으로 상기 넥스트 링크의 제2 샤프트 홀에 삽입되고,상기 제2 샤프트 홀의 내측벽은 제2-1 링크 유체홀을 가지고,상기 제2 연장부는, 상기 제2 샤프트 홀에 삽입된 상태에서 상기 제2-1 링크 유체홀과 유체적으로 연결될 수 있는 제2-1 샤프트 유체홀을 갖는 매니퓰레이터 구조
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 제1 연장부와 제2 연장부를 포함하는 샤프트 유닛은 그 내부를 관통하는 제1 유로를 가지고,상기 제1 유로는 상기 제1-1 샤프트 유체홀과 제2-1 샤프트 유체홀을 유체적으로 연결하는 매니퓰레이터 구조
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,고정된 상기 베이스 링크에 대해, 상기 제1 링크축을 기준으로 넥스트 링크가 회전할 경우 상기 샤프트 유닛은 상기 넥스트 링크와 함께 회동하고,고정된 상기 베이스 링크에 대해, 상기 제2 링크축을 기준으로 넥스트 링크가 회전할 경우 상기 샤프트 유닛은 고정된 상태를 유지하는 매니퓰레이터 구조
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 샤프트 유닛의 제1 연장부가 상기 제1 링크축을 중심으로 상기 베이스 링크에 대해 회전하는 경우, 상기 제1-1 링크 유체홀과 상기 제1-1 샤프트 유체홀은 대면하지 않으나, 유체적으로 연결되도록 구성된 매니퓰레이터 구조
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 제1 샤프트 홀의 내측벽은 상기 제1-1 링크 유체홀과 서로 다른 깊이에 위치한 제1-2 링크 유체홀을 더 가지고,상기 제1 연장부는, 상기 제1 샤프트 홀에 삽입된 상태에서 상기 제1-2 링크 유체홀과 유체적으로 연결될 수 있는 제1-2 샤프트 유체홀을 더 갖는 매니퓰레이터 구조
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 제1 연장부는 일측으로 연장된 제1-1 연장부 및 제1-2 연장부를 포함하고, 상기 제2 연장부는 일측으로 연장된 제2-1 연장부 및 제2-2 연장부를 포함하며,상기 제2-1 연장부 및 제2-2 연장부는 각각 적어도 부분적으로 상기 넥스트 링크의 제2-1 샤프트 홀 및 제2-2 샤프트 홀에 삽입되고,상기 제2-1 샤프트 홀의 내측벽은 제2-1 링크 유체홀을 가지고,상기 제2-2 샤프트 홀의 내측벽은 제2-2 링크 유체홀을 가지고,상기 제2-1 연장부는 상기 제2-1 샤프트 홀에 삽입된 상태에서 상기 제2-1 링크 유체홀과 유체적으로 연결될 수 있는 제2-1 샤프트 유체홀을 가지고,상기 제2-2 연장부는 상기 제2-2 샤프트 홀에 삽입된 상태에서 상기 제2-2 링크 유체홀과 유체적으로 연결될 수 있는 제2-2 샤프트 유체홀을 갖는 매니퓰레이터 구조
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 제1 연장부와 제2 연장부를 포함하는 샤프트 유닛은 그 내부를 관통하는 제1 유로 및 제2 유로를 가지고,상기 제1 유로는 상기 제1-1 샤프트 유체홀과 유체적으로 연결되되, 제2 유로와 유체적으로 연결되지 않고,상기 제2 유로는 상기 제1-2 샤프트 유체홀과 제2-2 샤프트 유체홀을 유체적으로 연결하는 매니퓰레이터 구조
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 제1 연장부는 일측으로 연장된 제1-1 연장부 및 제1-2 연장부를 포함하고,상기 매니퓰레이터 구조는, 상기 제1-1 연장부에 삽입된 제1 베벨 기어;상기 제1-1 연장부에 삽입되며 상기 제1 베벨 기어와 회전축을 공유하는 제1 구동 기어;상기 제1-2 연장부에 삽입되어 상기 제1 베벨 기어와 대면하는 제2 베벨 기어; 및상기 제1-2 연장부에 삽입되며 상기 제2 베벨 기어와 회전축을 공유하는 제2 구동 기어를 더 포함하는 매니퓰레이터 구조
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 제1 베벨 기어와 제2 베벨 기어의 회전축은 상기 제1 링크축과 일치하는 매니퓰레이터 구조
|
