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무인항공기의 비행경로 생성장치

  • 기술번호 : KST2022020134
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인항공기의 비행경로 생성장치가 개시된다. 본 발명의 무인항공기의 비행경로 생성장치는, 센싱부로부터 입력된 라이다 점군 데이터를 절대 좌표의 3차원 점군 데이터로 변환한 후 3차원 점군 데이터를 기반으로 3차원 격자맵을 생성하는 격자맵 생성부; 격자맵 생성부에서 생성된 3차원 격자맵과 서로 다른 좌표계에서 생성된 3차원 격자맵에 대해 특징인자를 기반으로 동일 좌표계로 격자맵을 합성하는 격자맵 합성부; 격자맵 합성부에서 합성된 3차원 격자맵과 저장부에 저장된 비행 조건을 적용하여 비행 가능한 영역을 선정하는 비행 가능영역 선정부; 및 비행 가능영역 선정부에서 선정된 비행 가능영역을 기반으로 최적 경로 점을 생성하여 비행경로를 생성하는 경로 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/10 (2006.01.01) G05D 1/00 (2006.01.01) G06T 5/30 (2006.01.01) G06T 17/05 (2011.01.01) G06T 7/11 (2017.01.01) G06T 3/40 (2006.01.01) B64C 39/02 (2006.01.01)
CPC G05D 1/106(2013.01) G05D 1/0055(2013.01) G06T 5/30(2013.01) G06T 17/05(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 3/40(2013.01) B64C 39/024(2013.01) G06T 2207/10028(2013.01) B64C 2201/141(2013.01)
출원번호/일자 1020220103725 (2022.08.19)
출원인 한국전력공사
등록번호/일자 10-2454051-0000 (2022.10.07)
공개번호/일자 10-2022-0123188 (2022.09.06) 문서열기
공고번호/일자 (20221014) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/분할
원출원번호/일자 10-2020-0101629 (2020.08.13)
관련 출원번호 1020200101629
심사청구여부/일자 Y (2022.08.19)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전력공사 대한민국 전라남도 나주시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 우정욱 대전광역시 유성구
2 김태용 전라남도 나
3 오기용 서울특별시 성동구
4 정시헌 서울특별시 성동구
5 박준영 대전 유성구
6 이재경 대전광역시 유성구
7 최민희 대전시 유성구
8 함지완 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아주 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, **,**층(역삼동, 동희빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전력공사 전라남도 나주시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2022.08.19 수리 (Accepted) 1-1-2022-0866894-10
2 등록결정서
Decision to grant		 2022.10.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0762988-33
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번호 청구항
1 1
센싱부로부터 입력된 라이다 점군 데이터를 절대 좌표의 3차원 점군 데이터로 변환한 후 상기 3차원 점군 데이터를 기반으로 3차원 격자맵을 생성하는 격자맵 생성부; 상기 격자맵 생성부에서 생성된 상기 3차원 격자맵과 서로 다른 좌표계에서 생성된 3차원 격자맵에 대해 특징인자를 기반으로 동일 좌표계로 격자맵을 합성하는 격자맵 합성부; 상기 격자맵 합성부에서 합성된 3차원 격자맵과 저장부에 저장된 비행 조건을 적용하여 비행 가능한 영역을 선정하는 비행 가능영역 선정부; 및 상기 비행 가능영역 선정부에서 선정된 상기 비행 가능영역을 기반으로 최적 경로 점을 생성하여 비행경로를 생성하는 경로 생성부;를 포함하되, 상기 경로 생성부에서 생성된 상기 비행경로에 대해 경로를 평활화하는 경로 평활부;를 더 포함하고, 상기 경로 평활부는, 최적 경로를 입력받아 시작점 및 도착점의 좌표, 속도 및 가속도를 각각 설정하여 시간에 대한 가속도의 변화량인 저크를 이용하여 저크비용(jerk cost)을 최소화하는 계수행렬을 계산하고, 계수행렬을 이용하여 무인항공기의 급격한 움직임이 최소화되도록 경로를 평활화하며,상기 격자맵 생성부는, 상기 라이다 점군 데이터를 무인항공기의 절대 위치 및 자세 정보를 이용하여 절대 좌표축에서의 상기 3차원 점군 데이터로 변환하고, 변환된 상기 3차원 점군 데이터를 확률론적 다운 샘플링(down-sampling) 기법으로 다운 샘플링하여 상기 3차원 격자맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 비행경로 생성장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.