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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법으로서,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1뉴럴 네트워크는 제1 후보 스티어링 값들 및 제1 후보 스로틀 값들을 출력하고, 상기 제2뉴럴 네트워크는 제2 후보 스티어링 값들 및 제2 후보 스로틀 값들을 출력하고,상기 제1신뢰도, 상기 제1스티어링 값, 및 상기 제1스로틀 값을 결정하고, 상기 제2신뢰도, 상기 제2스티어링 값, 및 상기 제2스로틀 값을 결정하는 단계는,상기 제1 후보 스티어링 값들 중에서 상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스티어링 값을 상기 제1스티어링 값으로 결정하고, 상기 제1 후보 스로틀 값들 중에서 상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스로틀 값을 상기 제1스로틀 값으로 결정하고, 상기 제2 후보 스티어링 값들 중에서 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스티어링 값을 상기 제2스티어링 값으로 결정하고, 상기 제2 후보 스로틀 값들 중에서 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스로틀 값을 상기 제2스로틀 값으로 결정하는 단계를 포함하는, 동작 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1신뢰도는,상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스 레이어(softmax layer)의 출력들에 기초하여 계산되고,상기 제2신뢰도는, 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스 레이어의 출력들에 기초하여 계산되는, 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 제1뉴럴 네트워크는,제1센싱 데이터에 기초하여 상기 차량이 주행 가능 영역을 주행하기 위한 스티어링 값 및 스로틀 값을 출력하도록 훈련된 컨볼루션 뉴럴 네트워크이고,상기 제2뉴럴 네트워크는,제2센싱 데이터에 기초하여 상기 차량이 주행 가능 영역을 주행하기 위한 스티어링 값 및 스로틀 값을 출력하도록 훈련된 컨볼루션 뉴럴 네트워크인, 동작 방법
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치로서,적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써, 제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하고,상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하고,상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 프로세서를 포함하고,상기 제1뉴럴 네트워크는 제1 후보 스티어링 값들 및 제1 후보 스로틀 값들을 출력하고, 상기 제2뉴럴 네트워크는 제2 후보 스티어링 값들 및 제2 후보 스로틀 값들을 출력하고,상기 프로세서는,상기 제1 후보 스티어링 값들 중에서 상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스티어링 값을 상기 제1스티어링 값으로 결정하고, 상기 제1 후보 스로틀 값들 중에서 상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스로틀 값을 상기 제1스로틀 값으로 결정하고, 상기 제2 후보 스티어링 값들 중에서 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스티어링 값을 상기 제2스티어링 값으로 결정하고, 상기 제2 후보 스로틀 값들 중에서 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스로틀 값을 상기 제2스로틀 값으로 결정하는, 전자 장치
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차량의 주행을 제어하기 위한 전자 장치의 동작 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적 기록매체로서,상기 동작 방법은,제1센싱 데이터 및 제2센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 제1센싱 데이터가 입력된 제1뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제1신뢰도, 제1스티어링(steering) 값, 및 제1스로틀(throttle) 값을 결정하고, 상기 제2센싱 데이터가 입력된 제2뉴럴 네트워크의 출력을 기초로 제2신뢰도, 제2스티어링 값, 및 제2스로틀 값을 결정하는 단계; 및상기 제1신뢰도 및 상기 제2신뢰도를 기초로 상기 제1스티어링 값 및 상기 제2스티어링 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스티어링 값을 결정하고, 상기 제1스로틀 값 및 상기 제2스로틀 값으로부터 상기 차량의 주행을 제어하기 위한 최종 스로틀 값을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1뉴럴 네트워크는 제1 후보 스티어링 값들 및 제1 후보 스로틀 값들을 출력하고, 상기 제2뉴럴 네트워크는 제2 후보 스티어링 값들 및 제2 후보 스로틀 값들을 출력하고,상기 제1신뢰도, 상기 제1스티어링 값, 및 상기 제1스로틀 값을 결정하고, 상기 제2신뢰도, 상기 제2스티어링 값, 및 상기 제2스로틀 값을 결정하는 단계는,상기 제1 후보 스티어링 값들 중에서 상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스티어링 값을 상기 제1스티어링 값으로 결정하고, 상기 제1 후보 스로틀 값들 중에서 상기 제1뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스로틀 값을 상기 제1스로틀 값으로 결정하고, 상기 제2 후보 스티어링 값들 중에서 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스티어링 값을 상기 제2스티어링 값으로 결정하고, 상기 제2 후보 스로틀 값들 중에서 상기 제2뉴럴 네트워크의 소프트맥스의 레이어의 출력 값이 가장 높은 후보 스로틀 값을 상기 제2스로틀 값으로 결정하는 단계를 포함하는, 비일시적 기록매체
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