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차량의 서로 다른 기지정된 위치에 각각 장착되고, 서로 다른 기지정된 파장의 광을 각각 방사하여 반사광을 수신하여 물체 위치 및 반사율을 획득하는 다수의 라이다; 상기 다수의 라이다 각각에서 획득된 파장별 광의 반사율을 정규화하는 정규화부; 정규화된 파장별 광의 반사율 변화에 따른 반사율 패턴 분석하는 패턴 분석부; 및 상기 다수의 라이다가 각각 검출한 물체 위치를 공통 공간 영역 상의 위치로 매칭시키고, 각 파장의 광에 대해 분석된 반사율 패턴이 기설정된 블랙 아이스 패턴에 대응하는지 여부를 판별하여 검출된 물체가 블랙아이스인지 여부를 판별하는 블랙아이스 검출부를 포함하는 블랙아이스 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 다수의 라이다는 각각 기지정된 범위에서 광을 방사하여 물체를 감지하여 물체 위치 및 반사율을 획득하며, 상기 다수의 라이다가 광을 방사하는 범위는 서로 일부가 중첩되는 블랙아이스 검출 시스템
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제2항에 있어서, 상기 블랙아이스 검출부는 상기 다수의 라이다가 중첩하여 감지하는 영역에서, 다수의 라이다 중 적어도 둘 이상의 반사율의 크기가 서로 역전되는 블랙아이스 패턴으로 나타나는 영역을 블랙아이스 영역으로 검출하는 블랙아이스 검출 시스템
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제3항에 있어서, 상기 정규화부는 마른 노면에 대한 파장별 광의 반사율이 동일한 기준 반사율이 되도록 정규화하는 블랙아이스 검출 시스템
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제3항에 있어서, 상기 다수의 라이다는 NIR(Near InfraRed) 범위와 MIR(Middle InfraRed) 범위 각각에서 지정된 파장의 광을 방사하거나, NIR 범위에서 서로 다른 파장의 광을 방사하는 블랙아이스 검출 시스템
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제3항에 있어서, 상기 블랙아이스 검출 시스템은 블랙아이스 영역이 검출되면, 검출된 블랙아이스 영역을 차량 운전자에게 시각적 또는 청각적 방식으로 통지하는 경고 출력부를 더 포함하는 블랙아이스 검출 시스템
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차량의 서로 다른 기지정된 위치에 각각 장착되고, 서로 다른 기지정된 파장의 광을 각각 방사하는 다수의 라이다를 이용하는 블랙 아이스 검출 방법에 있어서, 상기 다수의 라이다 각각이 대응하는 파장의 광에 대한 반사광을 수신하여 물체 위치 및 반사율을 획득하는 단계; 상기 다수의 라이다 각각에서 획득된 파장별 광의 반사율을 정규화하는 단계; 정규화된 파장별 광의 반사율 변화에 따른 반사율 패턴 분석하는 단계; 상기 다수의 라이다가 각각 검출한 물체 위치를 공통 공간 영역 상의 위치로 매칭시키는 단계; 및 각 파장의 광에 대해 분석된 반사율 패턴이 기설정된 블랙 아이스 패턴에 대응하는지 여부를 판별하여 검출된 물체가 블랙아이스인지 여부를 판별하는 단계를 포함하는 블랙아이스 검출 방법
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제7항에 있어서, 상기 물체 위치 및 반사율을 획득하는 단계는 상기 다수의 라이다가 각각 서로 일부가 중첩되는 기지정된 범위에서 광을 방사하여 반사된 반사광으로부터 물체 위치 및 반사율을 획득하는 블랙아이스 검출 방법
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제8항에 있어서, 상기 블랙아이스인지 여부를 판별하는 단계는 상기 다수의 라이다가 중첩하여 감지하는 영역에서, 다수의 라이다 중 적어도 둘 이상의 반사율의 크기가 서로 역전되는 블랙아이스 패턴으로 나타나는 영역을 블랙아이스 영역으로 검출하는 블랙아이스 검출 방법
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제9항에 있어서, 상기 정규화하는 단계는 마른 노면에 대한 파장별 광의 반사율이 동일한 기준 반사율이 되도록 정규화하는 블랙아이스 검출 방법
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제9항에 있어서, 상기 다수의 라이다는 NIR(Near InfraRed) 범위와 MIR(Middle InfraRed) 범위 각각에서 지정된 파장의 광을 방사하거나, NIR 범위에서 서로 다른 파장의 광을 방사하는 블랙아이스 검출 방법
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제9항에 있어서, 상기 블랙아이스 검출 방법은 블랙아이스 영역이 검출되면, 검출된 블랙아이스 영역을 차량 운전자에게 시각적 또는 청각적 방식으로 통지하는 단계를 더 포함하는 블랙아이스 검출 방법
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