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로프에 매달려 건물 외벽을 청소하는 건물 외벽 청소 로봇에 있어서,소정 중량을 갖는 로봇 바디;상기 로봇 바디에 결합하며, 소정 길이로 제공되는 LM 가이드; 및상기 로프와 연결되며, 상기 LM 가이드를 따라 이동하여 상기 로프의 장력 작용점을 이동시키는 이동부를 포함하는 건물 외벽 청소 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 건물 외벽에 형성된 장애물을 감지하는 센서; 및상기 장애물의 높이에 따라 상기 로봇 바디의 무게 중심에 대한 상기 로프의 장력 작용점의 상대 위치가 변경되도록 상기 이동부를 제어하는 제어부를 포함하는 건물 외벽 청소 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 이동부는,상기 LM 가이드와 나란하게 배치되는 볼 스크류;상기 볼 스크류를 회전시키는 볼 스크류 구동부;상기 볼 스크류와 결합하고, 상기 볼 스크류의 회전에 따라 상기 LM 가이드를 따라 이동하는 이동 바디;상기 이동 바디와 결합하는 도르래 지지부; 및상기 도르래 지지부에 회전 가능하도록 지지되며, 상기 로프가 감기는 이동 도르래를 포함하는 건물 외벽 청소 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 도르래 지지부는 상기 볼 스크류의 길이 방향과 나란하게 배치되는 회전 축을 중심으로 상기 이동 바디에 대해 상대 회동이 가능한 건물 외벽 청소 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 로프는 제1로프와 제2로프를 포함하고,상기 도르래 지지부는,상기 이동 바디의 일 측에 결합하고, 제1회전축을 중심으로 회동가능한 제1도르래 지지부; 및상기 이동 바디의 타 측에 결합하고, 제2회전축을 중심으로 회동가능한 제2도르래 지지부를 포함하고,상기 이동 도르래는,상기 제1도르래 지지부에 지지되며, 상기 제1로프가 감기는 제1 이동 도르래; 및상기 제2도르래 지지부에 지지되며, 상기 제2로프가 감기는 제2 이동 도르래를 포함하는 건물 외벽 청소 로봇
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