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프레임 상에 노출된 안장;상기 프레임의 전방에 배치된 적어도 하나의 전방 휠; 및상기 프레임의 후방에 배치된 적어도 한 쌍의 레그 어셈블리로서, 적어도 한 쌍의 후방 휠을 포함하는 레그 어셈블리를 포함하는 전지형용 차량으로서,제1 모드에서는 상기 전방 휠 및 후방 휠을 포함하는 휠들을 이용해 주행 가능하고, 제2 모드에서는 상기 한 쌍의 후방 휠만을 이용하여 이륜 평행 주행 가능하고, 제3 모드에서는 지면으로부터 상기 휠들이 모두 이격된 상태에서 상기 레그 어셈블리를 이용해 보행 가능한 전지형용 차량
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제1항에 있어서,상기 레그 어셈블리는 제1 관절 유닛을 통해 상기 프레임에 결합되되,상기 제1 모드에서, 상기 제1 관절 유닛은 소정의 가동 범위 내에서 자유 회전 상태를 유지하여 서스펜션 기능을 갖는 전지형용 차량
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제1항에 있어서,상기 레그 어셈블리는,제1 관절 유닛 및 제2 관절 유닛을 포함하는 복수의 관절 유닛,상기 제1 관절 유닛을 통해 프레임과 연결된 상주 유닛,상기 제2 관절 유닛을 통해 상주 유닛과 연결되는 하주 유닛, 및상기 제2 관절 유닛과 연결된 상기 후방 휠을 포함하되,상기 제1 모드 또는 제3 모드에서, 상기 상주 유닛과 하주 유닛이 적어도 부분적으로 상기 제2 관절 유닛 보다 전방 측에 위치하도록 상기 제2 관절 유닛을 중심으로 상기 레그 어셈블리가 가동하는 전지형용 차량
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제3항에 있어서,상기 상주 유닛은 상기 후방 휠과 기계적으로 연결된 적어도 하나의 액츄에이터를 포함하는 전지형용 차량
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제3항에 있어서,상기 제1 모드 및 제3 모드에서, 상기 제2 관절 유닛은 상기 안장 보다 후방에 위치하고, 상기 제1 모드의 측면 시점에서, 상기 상주 유닛 및 하주 유닛은 상기 안장과 중력 방향으로 중첩하는 전지형용 차량
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제3항에 있어서,상기 레그 어셈블리는, 지면을 딛는 풋 유닛, 및 상기 풋 유닛과 하주 유닛을 연결하는 제3 관절 유닛을 더 포함하되,상기 제3 모드의 측면 시점에서, 상기 풋 유닛 및 상기 제1 관절 유닛은 상기 안장과 중력 방향으로 중첩하는 전지형용 차량
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제3항에 있어서,상기 제2 모드의 측면 시점에서, 상기 상주 유닛 및 제2 관절 유닛은 상기 안장과 중력 방향으로 중첩하는 전지형용 차량
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제3항에 있어서,전면 시점에서, 상기 한 쌍의 하주 유닛은 한 쌍의 상주 유닛에 비해 내측에 위치하는 전지형용 차량
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제1항에 있어서,상기 프레임의 측방 상에 배치된 하나 이상의 중량물(weight element)을 더 포함하되, 상기 중량물은 모드를 변경하는 과정에서 상기 프레임과의 상대적 위치가 변화하며 무게 중심 제어를 수행하도록 구성된 전지형용 차량
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제9항에 있어서,측면 시점에서, 상기 중량물은 상기 전방 휠과 중력 방향으로 중첩하는 전지형용 차량
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제1항에 있어서,상기 모드들을 변경하는 과정에서, 상기 전방 휠의 회전을 이용한 모멘텀을 유발하여 무게 중심 제어를 수행하도록 구성된 전지형용 차량
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제1항에 있어서,상기 상주 유닛의 길이와 상기 제1 모드에서의 축간 거리의 비율은 1:0
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프레임의 전방에 결합된 한 쌍의 전방 휠, 및 상기 프레임의 후방에 결합된 적어도 한 쌍의 레그 어셈블리로서 적어도 한 쌍의 후방 휠을 포함하는 레그 어셈블리를 포함하는 전지형용 차량의 제어 방법으로서,3개 이상의 휠들을 이용한 제1 모드, 2개의 휠만을 이용한 제2 모드, 및 레그 어셈블리를 이용하여 보행하는 제3 모드 중 적어도 일부 간의 트랜스포밍이 가능한 것으로,상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 변화하는 단계, 및상기 제2 모드에서 상기 제3 모드로 변화하는 단계를 포함하는 전지형용 차량의 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 제1 모드 내지 상기 제3 모드 중 적어도 일부로 트랜스폼되는 과정에서, 상기 전방 휠의 공회전을 이용해 모멘텀을 유발하여 무게 중심 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 전지형용 차량의 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 레그 어셈블리는, 제1 관절 유닛 내지 제3 관절 유닛을 포함하는 복수의 관절 유닛,상기 제1 관절 유닛을 통해 프레임과 연결된 상주 유닛,상기 제2 관절 유닛을 통해 상주 유닛과 연결되는 하주 유닛,상기 제3 관절 유닛을 통해 하주 유닛과 연결되고, 지면을 딛도록 구성된 풋 유닛을 더 포함하고,상기 제1 모드에서 제2 모드로 변화하는 단계는,상기 전방 휠과 후방 휠이 지면에 닿은 상태에서, 상기 풋 유닛을 지면에 닿게 한 후 전방 휠을 지면으로부터 이격 시키는 단계를 포함하는 전지형용 차량의 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 레그 어셈블리는, 제1 관절 유닛 내지 제3 관절 유닛을 포함하는 복수의 관절 유닛,상기 제1 관절 유닛을 통해 프레임과 연결된 상주 유닛,상기 제2 관절 유닛을 통해 상주 유닛과 연결되는 하주 유닛,상기 제3 관절 유닛을 통해 하주 유닛과 연결되고, 지면을 딛도록 구성된 풋 유닛을 더 포함하고,상기 제2 모드에서 제3 모드로 변화하는 단계는,상기 후방 휠이 지면에 닿은 상태에서, 상기 풋 유닛을 지면에 닿게 한 후 후방 휠을 지면으로부터 이격 시키는 단계를 포함하는 전지형용 차량의 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 제2 모드를 거치지 않고 상기 제1 모드에서 제3 모드로 변화하는 단계를 더 포함하는 전지형용 차량의 제어 방법
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제17항에 있어서,상기 레그 어셈블리는, 제1 관절 유닛 내지 제3 관절 유닛을 포함하는 복수의 관절 유닛,상기 제1 관절 유닛을 통해 프레임과 연결된 상주 유닛,상기 제2 관절 유닛을 통해 상주 유닛과 연결되는 하주 유닛,상기 제3 관절 유닛을 통해 하주 유닛과 연결되고, 지면을 딛도록 구성된 풋 유닛을 더 포함하고,상기 제1 모드에서 제3 모드로 변화하는 단계는,상기 전방 휠과 후방 휠이 지면에 닿은 상태에서, 상기 풋 유닛을 지면에 닿게 한 후 전방 휠 및 후방 휠을 지면으로부터 이격 시키는 단계를 포함하는 전지형용 차량의 제어 방법
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제16항 또는 제18항에 있어서,상기 제2 모드에서 제3 모드로 변화하는 단계 또는 상기 제1 모드에서 제3 모드로 변화하는 단계는, 전방 휠 및/또는 후방 휠의 회전과 함께 수행되어 프레임의 높이 변화에 따른 위치 에너지 증가를 적어도 일부의 관성력을 이용해 수행하는 전지형용 차량의 제어 방법
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