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지지부와, 상기 지지부의 외측을 따라 회전 가능하도록 배치되는 복수 개의 핑거부와, 각각의 상기 핑거부의 굽힘을 제어하는 굽힘구동수단을 포함하고,상기 핑거부는, 상기 지지부의 외측에 회전 가능하도록 구비되는 이동마디와, 상기 이동마디에 회전 가능하도록 결합되는 마감마디를 포함하고,상기 이동마디의 단부에 상기 마감마디가 회전 가능하게 장착되도록 한 쌍의 이동돌출부가 돌출 형성되고,상기 굽힘구동수단은,한 쌍의 상기 이동돌출부의 상호 마주보는 내측에 각각 설치되는 한 쌍의 이동풀리와,상기 지지부의 일측에 위치되는 제 1 모터와,상기 지지부의 타측에 위치되는 제 2 모터와,일단부는 상기 제 1 모터에 연결되고 타단부는 한 쌍의 상기 이동풀리 중 제 1 이동풀리에 시계 방향으로 권취된 후 상기 마감마디에 연결되는 제 1 텐던케이블과,일단부는 상기 제 2 모터에 연결되고 타단부는 한 쌍의 상기 이동풀리 중 제 2 이동풀리에 반 시계 방향으로 권취된 후 상기 마감마디에 연결되는 제 2 텐던케이블을 포함하고,상기 제 1 모터 또는 상기 제 2 모터의 작동에 의하여 상기 제 1 텐던케이블 또는 상기 제 2 텐던케이블의 길이가 가변됨에 따라 상기 핑거부가 굽혀지거나 펼쳐지도록 제어되는 것을 특징으로 하며,상기 이동마디의 전체 길이가 가변될 수 있도록 구성되고,상기 제 1 모터 및 상기 제 2 모터의 작동에 의하여 상기 제 1 텐던케이블 및 상기 제 2 텐던케이블의 길이가 가변됨에 따라 상기 이동마디의 전체 길이가 가변되는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 1 항에 있어서,상기 이동마디는, 한 쌍의 지지풀리 사이에 힌지 결합되는 제 1 이동마디와, 상기 제 1 이동마디의 단부에 결합되는 제 2 이동마디를 포함하되, 상기 제 2 이동마디의 외측에 상기 이동돌출부가 형성되고, 상기 제 1 이동마디가 상기 제 2 이동마디에 삽입된 상태로 슬라이딩 가능하도록 형성되거나 또는, 상기 제 2 이동마디가 상기 제 1 이동마디에 삽입된 상태로 슬라이딩 가능하도록 형성되고,상기 제 1 모터 및 상기 제 2 모터의 작동에 의하여 상기 제 1 텐던케이블 및 상기 제 2 텐던케이블의 길이가 가변됨에 따라 상기 제 1 이동마디와 상기 제 2 이동마디의 전체 길이가 가변되는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 3 항에 있어서,상기 제 1 이동마디와 상기 제 2 이동마디 사이에는 탄성부가 구비되는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 3 항에 있어서,상기 제 1 이동마디와 마주보는 상기 제 2 이동마디의 일단부에 상기 제 1 이동마디가 삽입되도록 오목하게 삽입홈이 형성되고, 상기 제 1 이동마디와 상기 제 2 이동마디 사이에는 탄성부가 구비되되, 상기 탄성부의 일측은 상기 삽입홈의 저면에 지지되고 상기 탄성부의 타측은 상기 삽입홈에 삽입된 상기 제 1 이동마디에 탄성 압력을 가하는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 5 항에 있어서,상기 삽입홈의 양측에는 가이드부가 형성되고,상기 제 1 이동마디의 양측에는 상기 가이드부가 슬라이딩되도록 안내하는 가이드안내부가 형성되는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 3 항에 있어서,상기 이동마디는 복수 개가 일렬로 배열되고, 복수 개의 상기 이동마디 중 상기 지지풀리에 결합되지 않는 이동마디는 상기 마감마디에 결합되지 않는 이동마디의 상기 이동돌출부에 회전 가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 1 항에 있어서,파지 대상물을 감싸는 상기 이동마디의 일측에 압력센서가 구비되고,상기 이동마디의 길이 변화에 따라 상기 압력센서의 길이가 가변될 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 8 항에 있어서,상기 압력센서는, 상기 이동마디의 길이 변화에 따라 탄성 변형 가능하도록 탄성재질로 형성되며 상기 이동마디에 장착되는 지지판과, 상기 지지판의 일면에 패턴 형상으로 형성되되 외부 자극에 의하여 전기 저항이 변경되는 센서부와, 일측은 상기 지지판의 양측에 각각 장착되고 타측은 상기 이동마디에 관통 삽입되는 한 쌍의 결합브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 1 항에 있어서,복수 개의 상기 핑거부 중 상호 인접한 한 쌍의 핑거부를 상호 멀어지거나 가까워지도록 회전시키는 회전구동수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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제 10 항에 있어서,상기 회전구동수단은,상기 지지부의 일측에 상호 맞물린 상태로 회전 가능하도록 결합되는 한 쌍의 기어부와, 한 쌍의 상기 기어부를 회전시키는 구동모터와, 일측은 한 쌍의 기어부에 각각 연결되고 타측은 상기 지지부의 외측 방향으로 노출된 상태로 한 쌍의 핑거부에 각각 회전 가능하도록 연결되는 한 쌍의 연결부를 포함하고,상기 구동모터의 작동에 의하여, 한 쌍의 상기 기어부가 상호 맞물린 상태로 회전되면, 한 쌍의 상기 핑거부가 상호 가까워지거나 멀어지도록 이동되는 것을 특징으로 하는 텐던케이블을 이용한 그리퍼
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