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컴퓨터에 의해 수행되는 방법에 있어서,소정의 센서를 통해 인접 차선 및 상기 인접 차선에서 주행 중인 복수의 차량을 감지하는 단계;상기 인접 차선에 위치하는 복수의 차량 간의 충돌 위험도를 산출하는 단계;상기 충돌 위험도를 기반으로 상기 복수의 차량 간 충돌이 예측되는 경우, 상기 복수의 차량의 차량 상태 정보값을 제1 임계값과 비교하는 단계;상기 제1 임계값을 초과하는 차량을 차선변경 후보 차량으로 설정하는 단계; 및상기 차선변경 후보 차량과의 충돌 회피를 위한 차량 제어를 수행하는 단계를 포함하는,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 방법
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제1항에 있어서,상기 인접 차선에 위치하는 복수의 차량 간의 충돌 위험도를 산출하는 단계는,상기 인접 차선에 위치하는 차량 중 자차와 근접한 복수의 차량을 선택하는 단계;상기 선택된 복수의 차량 간의 속도 및 가속도, 차간 거리에 기초하여 상기 복수의 차량 간의 충돌 예상 시간을 산출하는 단계; 및상기 차간 거리 및 충돌 예상 시간에 기반하여 상기 충돌 위험도를 산출하는 단계를 포함하는,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 방법
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제1항에 있어서,상기 인접 차선에 위치하는 복수의 차량 간의 충돌 위험도를 산출하는 단계는,상기 인접 차선에 위치하는 차량 중 자차와 근접한 복수의 차량을 선택하는 단계; 상기 복수의 차량에 상응하는 속도 및 가속도, 감속도와 미리 설정된 충돌 방지 거리 초기값 정보에 기초하여 충돌 방지 거리를 실시간으로 산출하는 단계; 및상기 복수의 차량 중 후방 차량의 상기 충돌 방지 거리 내로의 진입 여부 및 정도에 기초하여 상기 충돌 위험도를 산출하는 단계를 포함하는,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 차량의 차량 상태 정보값을 제1 임계값과 비교하는 단계는,복수의 차량의 방향 지시등 상태, 요레이트, 횡가속도 및 차선과 차량 간의 거리 정보 중 적어도 하나에 기초하여 각 차량에 대한 차량 상태 정보값을 산출하는 단계; 및상기 산출된 차량 상태 정보값을 제1 임계값과 비교하는 단계를 포함하는,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 방법
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제4항에 있어서,상기 차선변경 후보 차량과의 충돌 회피를 위한 차량 제어를 수행하는 단계는,상기 차선변경 후보 차량이 상기 인접 차선을 벗어나지 않은 상태에서 상기 충돌 회피를 위한 차량 제어를 수행하는 것인,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 방법
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제1항에 있어서,상기 충돌 위험도를 기반으로 상기 복수의 차량 간의 충돌 가능성이 낮은 것으로 예측되는 경우, 상기 복수의 차량의 차량 상태 정보값을 제2 임계값과 비교하는 단계; 및상기 제2 임계값을 초과하는 차량을 차선변경 후보 차량으로 설정하는 단계를 더 포함하고,상기 제2 임계값은 상기 제1 임계값보다 더 큰 차량 상태 정보값을 갖도록 설정되는 것인,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 방법
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충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 장치에 있어서,자차량 주변을 센싱하는 센서부,상기 센싱 결과 인접 차선 및 상기 인접 차선에 주행 중인 복수의 차량을 감지하는 감지부,상기 인접 차선에 위치하는 복수의 차량 간의 충돌 위험도를 산출하고, 상기 산출된 충돌 위험도를 기반으로 복수의 차량 간 충돌을 예측하는 충돌 위험 예측부,상기 충돌이 예측되는 경우 상기 복수의 차량의 차량 상태 정보값을 제1 임계값과 비교하고, 상기 비교 결과 제1 임계값을 초과하는 차량을 차선변경 후보 차량으로 설정하고, 상기 차선 변경 후보 차량과의 충돌 회피를 위한 차량 제어값을 설정하는 충돌 회피 판단부 및상기 차량 제어값에 기초하여 충돌 회피를 위한 차량 제어를 수행하는 차량 제어부를 포함하는,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 장치
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제7항에 있어서,상기 충돌 위험도 예측부는 상기 인접 차선에 위치하는 차량 중 자차와 근접한 복수의 차량을 선택하고, 상기 선택된 복수의 차량 간의 속도 및 가속도, 차건 거리에 기초하여 상기 복수의 차량 간의 충돌 예상 시간을 산출하며, 상기 차간 거리 및 충돌 예상 시간에 기반하여 충돌 위험도를 산출하는 것인,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 장치
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제7항에 있어서,상기 충돌 위험도 예측부는 상기 인접 차선에 위치하는 차량 중 자차와 근접한 복수의 차량을 선택하고, 상기 복수의 차량에 상응하는 속도 및 가속도, 감속도와 미리 설정된 충돌 방지 거리 초기값 정보에 기초하여 충돌 방지 거리를 실시간으로 산출하고, 상기 복수의 차량 중 후방 차량의 상기 충돌 방지 거리 내로의 진입 여부 및 정도에 기초하여 상기 충돌 위험도를 산출하는 것인,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 장치
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제7항에 있어서,상기 충돌 회피 판단부는 복수의 차량의 방향 지시등 상태, 요레이트, 횡가속도 및 차선과 차량 간의 거리 정보 중 적어도 하나에 기초하여 각 차량에 대한 차량 상태 정보값을 산출하고, 상기 산출된 차량 상태 정보값을 제1 임계값과 비교하는 것인,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 장치
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제10항에 있어서,상기 차량 제어부는 상기 차선변경 후보 차량이 상기 인접 차선을 벗어나지 않은 상태에서 상기 충돌 회피를 위한 차량 제어를 수행하는 것인,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 장치
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제7항에 있어서,상기 충돌 회피 판단부는 상기 충돌 위험도를 기반으로 상기 복수의 차량 간의 충돌 가능성이 낮은 것으로 예측되는 경우, 상기 복수의 차량의 차량 상태 정보값을 제2 임계값과 비교하고, 상기 제2 임계값을 초과하는 차량을 차선변경 후보 차량으로 설정하되,상기 제2 임계값은 상기 제1 임계값보다 더 큰 차량 상태 정보값을 갖도록 설정되는 것인,충돌 위험도 예측 기반 차량 충돌 방지 장치
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