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인프라 영상정보 통합플랫폼, 자율주행차량단말기, 스마트기기로부터 수신한 공간정보로부터 객체의 위치와 속도를 추정하는 전처리기와,상기 전처리기에서 얻은 데이터들을 분석하여 개체를 정의하고 연관성이 낮은 정보는 제거하는 개체 정제 모듈과,상기 개체 정제 모듈에서 판단된 개체들 간의 관계를 정의하는 상황 인지 모듈과,상기 개체 정제 모듈 및 상기 상황 인지 모듈로부터의 정보를 토대로 정보를 이용하여 교차로 내 위험 요소를 판단하는 위험 판단 모듈과,상기 개체 정제 모듈, 상황 인지 모듈 및 위험 판단 모듈 중 적어도 하나로부터의 정보에 기초하여 상황 판단 및 행동 계획을 수립하는 행동 계획 모듈을 포함하는 교차로 통합 정보 시스템
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제1항에 있어서, 상기 행동 계획 모듈이 수립한 행동 계획을 안내하는 안내모듈을 더 포함하는 교차로 통합 정보 시스템
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제1항에 있어서, 전처리기에서 해석한 객체들을 저장하는 객체 DB와 각 위험과 대응책에 대한 목록을 저장하는 융합 DB를 포함하는 데이터베이스를 더 포함하는 교차로 통합 정보 시스템
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제1항에 있어서, 상기 개체 정제 모듈은,수집된 정보를 융합하여 지역맵을 생성, 다중 객체에 대한 고정밀 위치 보정을 수행하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제1항에 있어서, 상기 개체 정제 모듈은,상기 인프라 카메라의 위치 인지정보, 자율주행차량의 위치정보, 스마트폰 위치정보에 대하여 단일한 좌표계로 변환하고 단위를 통일한 후, 상기 인프라 카메라, 자율주행차, 스마트폰으로부터의 데이터에 대한 위치 분산비를 가중치로 적용하여 각 데이터를 융합하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제1항에 있어서, 상기 상황 인지 모듈은,보행자 경로와 차량 경로를 각각 예측하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제6항에 있어서, 상기 상황 인지 모듈은,수집 데이터 이력을 토대로 RLS 기반의 선형 경로예측 모델을 생성하여 상기 보행자 경로를 예측하되, 보행자의 정상상태 속도 도달까지의 소요시간을 고려하여 예측하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제6항에 있어서, 상기 상황 인지 모듈은,자율주행차의 경우 차량으로부터 현재 위치, 헤딩각, 조향각 및 속도 정보를 수신하여 경로를 예측하고, 비자율주행차의 경우 노변 카메라를 통해 비자율주행자동차의 위치를 인지하고, 칼만 필터를 통해 헤딩각을 추정하고, 도로의 곡률에 따라 요 율을 결정하여 이로부터 경로를 예측하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제1항에 있어서, 상기 위험 판단 모듈은,두 객체의 경로를 특정 함수로 정의할 수 있는 경우에는 뉴튼-랩슨 방법을 사용하여 상기 두 객체의 각 경로 함수의 차이에 대한 해가 존재하는지 여부에 기초하여 충돌 상황을 판단하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제1항에 있어서, 상기 위험 판단 모듈은,경로점은 알지만 경로를 알 수 없는 두 객체에 대해서, 각 경로점과 이웃 경로점 사이는 직선 세그먼트로 가정하여, 상기 두 객체 간의 경로상의 각 직선 세그먼트를 비교해 교차점이 있는지 확인한 후, 교차점이 시공간 상으로 동일한 공간에 있을 경우 충돌이 예상됨으로 판정하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제1항에 있어서, 상기 행동 계획 모듈은,예측된 위험을 예방하거나 회피하기 위하여 자율주행차, 비자율주행차, 보행자에 대한 경로 변경 권고, 위험 경고를 포함하는 행동 계획을 수립하고, 현 교차로와 인접 교차로의 신호체계와 연동하여 안전운전 및 경제운전 서비스를 지원하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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인프라 영상정보 통합플랫폼, 자율주행차량단말기, 스마트기기로부터 수신한 공간정보로부터 객체의 위치와 속도를 추정하는 전처리 단계와,상기 전처리 단계에서 얻은 데이터들을 분석하여 개체를 정의하고 연관성이 낮은 정보는 제거하는 개체 정제 단계와,상기 개체 정제 단계에서 판단된 개체들 간의 관계를 정의하는 상황 인지 단계와,상기 개체 정제 단계 및 상기 상황 인지 단계에서 생성된 정보를 토대로 정보를 이용하여 교차로 내 위험 요소를 판단하는 위험 판단 단계와,상기 개체 정제 단계, 상황 인지 단계 및 위험 판단 단계 중 적어도 하나로부터의 정보에 기초하여 상황 판단 및 행동 계획을 수립하는 행동 계획 단계를 포함하는 교차로 통합 정보 시스템 운영 방법
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제12항에 있어서, 상기 상황 인지 단계는,보행자의 첫 걸음 완료를 판단하는 단계와,첫 걸음 완료 후의 보행자의 정상상태 속도 도달 소요시간을 파악하는 단계와,상기 정상상태 속도 도달 소요시간을 고려하여 보행자의 경로 예측을 수행하는 단계를 포함하는 것인 교차로 통합 정보 시스템 운영 방법
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교차로내의 차량, 보행자등 다중객체의 유형 및 위치정보를 생성하는 인프라 센서와,상기 인프라 센서 및 교차로 부근의 자율주행차로부터 객체 정보 및 상기 객체의 위치정보를 수신하는 교차로 통합 정보 서버를 포함하되,상기 인프라 센서는 머신러닝을 이용한 분류 알고리즘을 통해 객체인식을 수행하여 차량, 보행자, 배경을 구분하고 오인식 상황을 대비해 두 개의 분류기로 이중 검증이 가능하도록 구성된 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제14항에 있어서, 상기 인프라 센서는,객체까지의 거리와 영상 내의 이동량에 따른 상대속도를 추정하고, 고정밀 도로지도의 고정시설물 정보인 신호등 지주 지면위치, 도로표지(정지선, 횡단보도)의 모서리 지점을 이용하여 다중객체의 절대위치 및 상대위치를 추출하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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제14항에 있어서, 상기 교차로 통합 정보 서버는,교차로 내의 비자율주행차 운전자 및 보행자의 스마트폰으로부터 객체 및 위치 정보를 더 수신하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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교차로내의 차량, 보행자등 다중객체의 유형 및 위치정보를 생성하는 인프라 센서와, 상기 인프라 센서 및 교차로 부근의 자율주행차, 비자율주행차 운전자 및 보행자의 스마트폰로부터 객체 정보 및 상기 객체의 위치정보를 수신하는 교차로 통합 정보 서버를 포함하되,상기 교차로 통합 정보 서버는, 상기 인프라 센서의 위치 인지정보, 자율주행차량의 위치정보 및 스마트폰 위치정보에 대하여 단일한 좌표계로 변환하고 단위를 통일한 후, 상기 인프라 센서, 자율주행차 및스마트폰으로부터의 데이터에 대한 위치 분산비를 가중치로 적용하여 각 데이터를 융합하는 것 인 교차로 통합 정보 시스템
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제17항에 있어서, 상기 교차로 통합 정보 서버는,상기 융합된 데이터를 토대로 각 객체간 충돌 위험 경고, 시계 불량 충돌 위험 경고, 연비 최적 속도 추천, 은폐 돌발보행자 보호 및 보행자 횡단 지원 서비스를 제공하는 것인 교차로 통합 정보 시스템
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