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현재 프레임에 대한 심도 맵(depth map)을 획득하는 단계;상기 심도 맵을 기반으로 상기 현재 프레임에 대한 제1 TSDF(truncated singed distance function)를 생성하는 단계;표면으로부터의 거리(distance)와 기울기(gradient)를 TSDF 전체에 전파하여 상기 제1 TSDF를 개선(refinement)하는 단계;개선된 상기 제1 TSDF를 정준 좌표(canonical coordinate)로 변형(deformation)하는 단계; 및변형된 상기 제1 TSDF를 이전 프레임까지 축적된 제2 TSDF에 융합(fusion)하는 단계;를 포함하며,상기 제1 TSDF 개선 단계는, 상기 제1 TSDF의 각 그리드 포인트(grid point)의 값을 상기 제1 TSDF의 표면의 값을 기반으로 개선하고, 개선된 상기 제1 TSDF의 그리드 포인트에 대한 기울기를 상기 제1 TSDF의 표면과 가까운 방향으로부터 획득하는 것으로 이루어지는,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 방법
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제1항에서,상기 제1 TSDF 개선 단계는,그리드 포인트를 기준으로 상기 제1 TSDF의 표면과 가까운 방향에 위치한 그리드 포인트의 값과 미리 정의된 그리드 크기를 이용하여 상기 제1 TSDF의 그리드 포인트의 값을 개선하는 과정을, 상기 제1 TSDF의 표면에서 상기 제1 TSDF의 표면과 멀어지는 방향으로 상기 제1 TSDF의 각 그리드 포인트에 대해 수행하여, 상기 제1 TSDF를 개선하는 것으로 이루어지는,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 방법
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제3항에서,상기 제1 TSDF 개선 단계는,그리드 포인트를 기준으로 상기 제1 TSDF의 표면과 가까운 방향에 위치한 그리드 포인트의 값에 상기 미리 정의된 그리드 크기를 기반으로 획득된 값을 더하여, 상기 제1 TSDF의 그리드 포인트의 값을 개선하는 것으로 이루어지는,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 방법
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제4항에서,상기 미리 정의된 그리드 크기를 기반으로 획득된 값은,표면으로부터 그리드 포인트까지의 거리 및 상기 미리 정의된 그리드 크기 중 적은 값인,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 방법
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제1항에서,상기 제1 TSDF 개선 단계는,개선된 상기 제1 TSDF의 그리드 포인트에 대한 기울기를 그리드 포인트를 기준으로 상기 제1 TSDF의 표면과 가까운 방향에 위치한 그리드 포인트를 이용하여 획득하는 것으로 이루어지는,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 방법
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제1항에서,융합된 상기 제2 TSDF의 기울기(gradient)가 미리 설정된 값이 되도록 융합된 상기 제2 TSDF를 개선(refinement)하는 단계;를 더 포함하는 단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 방법
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제1항, 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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표면으로부터의 거리(distance)와 기울기(gradient)를 TSDF(truncated singed distance function) 전체에 전파하여 TSDF를 생성하는 3차원 복원 장치로서,TSDF를 생성하기 위한 하나 이상의 프로그램을 저장하는 메모리; 및상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 프로그램에 따라 TSDF를 생성하기 위한 동작을 수행하는 하나 이상의 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,현재 프레임에 대한 심도 맵(depth map)을 획득하고,상기 심도 맵을 기반으로 상기 현재 프레임에 대한 제1 TSDF(truncated singed distance function)를 생성하며,표면으로부터의 거리(distance)와 기울기(gradient)를 TSDF 전체에 전파하여 상기 제1 TSDF를 개선(refinement)하고,개선된 상기 제1 TSDF를 정준 좌표(canonical coordinate)로 변형(deformation)하며,변형된 상기 제1 TSDF를 이전 프레임까지 축적된 제2 TSDF에 융합(fusion)하고,상기 프로세서는, 상기 제1 TSDF의 각 그리드 포인트(grid point)의 값을 상기 제1 TSDF의 표면의 값을 기반으로 개선하고, 개선된 상기 제1 TSDF의 그리드 포인트에 대한 기울기를 상기 제1 TSDF의 표면과 가까운 방향으로부터 획득하는,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 장치
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제9항에서,상기 프로세서는,그리드 포인트를 기준으로 상기 제1 TSDF의 표면과 가까운 방향에 위치한 그리드 포인트의 값과 미리 정의된 그리드 크기를 이용하여 상기 제1 TSDF의 그리드 포인트의 값을 개선하는 과정을, 상기 제1 TSDF의 표면에서 상기 제1 TSDF의 표면과 멀어지는 방향으로 상기 제1 TSDF의 각 그리드 포인트에 대해 수행하여, 상기 제1 TSDF를 개선하는,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 장치
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제9항에서,상기 프로세서는,개선된 상기 제1 TSDF의 그리드 포인트에 대한 기울기를 그리드 포인트를 기준으로 상기 제1 TSDF의 표면과 가까운 방향에 위치한 그리드 포인트를 이용하여 획득하는,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 장치
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제9항에서,상기 프로세서는,융합된 상기 제2 TSDF의 기울기(gradient)가 미리 설정된 값이 되도록 융합된 상기 제2 TSDF를 개선(refinement)하는,단일 심도 카메라를 이용한 3차원 복원 장치
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