| 1 |
1
패치매치(patchmatch) 기법을 이용하여 제1 조밀 깊이지도 및 제1 조밀 노말지도를 생성하는 단계;분할 기법을 이용하여 제2 조밀 깊이지도 및 제2 조밀 노말지도를 생성하는 단계;상기 제1 조밀 깊이지도 내 깊이값들의 신뢰도를 나타내는 조밀 신뢰지도를 생성하는 단계; 및상기 제1 조밀 깊이지도, 제1 조밀 노말지도, 제2 조밀 깊이지도, 제2 조밀 노말지도, 및 조밀 신뢰지도를 이용하여 결합 깊이지도 및 결합 노말지도를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 방법
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 결합 깊이지도 및 결합 노말지도를 생성하는 단계는초기 결합 깊이지도 및 초기 결합 노말지도를 생성하는 단계; 및상기 초기 결합 깊이지도의 깊이값 및 상기 초기 결합 노말지도의 노말값을 업데이트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 방법
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 조밀 신뢰지도는제1 조밀 깊이지도 내 각각의 픽셀에 상응하는 깊이값에 대하여 주변 영상들의 픽셀들과의 컬러일관성을 이용하여 계산된 비용에 상응하는 신뢰도를 나타내는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 방법
|
| 4 |
4
청구항 2에 있어서,상기 업데이트하는 단계는상기 초기 결합 깊이지도의 깊이값 및 상기 초기 결합 노말지도의 노말값으로부터 후보쌍들을 생성하는 단계;상기 후보쌍들에 대하여 주변 영상들의 픽셀들과의 컬러일관성을 이용하여 비용을 재계산하는 단계; 및상기 재계산한 비용에 기반하여 상기 후보쌍들 중 가장 작은 비용 값을 갖는 후보쌍을 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 방법
|
| 5 |
5
청구항 2에 있어서,상기 초기 결합 깊이지도 및 초기 결합 노말지도를 생성하는 단계는상기 조밀 신뢰지도 내 픽셀의 신뢰도가 기설정된 값 이상이면 상기 제1 조밀 깊이지도의 깊이값 및 제1 조밀 노말지도의 노말값을 각각 상기 초기 결합 깊이지도의 깊이값 및 상기 초기 결합 노말지도의 노말값으로 할당하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 방법
|
| 6 |
6
청구항 2에 있어서,상기 초기 결합 깊이지도 및 초기 결합 노말지도를 생성하는 단계는상기 조밀 신뢰지도 내 픽셀의 신뢰도가 기설정된 값 미만이면 상기 제2 조밀 깊이지도의 깊이값 및 제2 조밀 노말지도의 노말값을 각각 상기 초기 결합 깊이지도의 깊이값 및 상기 초기 결합 노말지도의 노말값으로 할당하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 방법
|
| 7 |
7
청구항 4에 있어서,상기 생성된 후보쌍들은상기 초기 결합 깊이지도의 현재 깊이값, 이전 깊이값, 및 랜덤 깊이값 중 어느 하나의 값과 상기 초기 결합 노말지도의 현재 노말값, 이전 노말값, 및 랜덤 노말값 중 어느 하나의 값으로 구성된 후보쌍을 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 방법
|
| 8 |
8
청구항 4에 있어서,상기 비용을 재계산하는 단계는현재 픽셀과 이전 픽셀의 컬러값 변화량 및 현재 픽셀과 이전 픽셀의 깊이값 변화량을 이용하여 비용을 재계산하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 방법
|
| 9 |
9
패치매치(patchmatch) 기법을 이용하여 제1 조밀 깊이지도 및 제1 조밀 노말지도를 생성하는 제1 지도 생성부;분할 기법을 이용하여 제2 조밀 깊이지도 및 제2 조밀 노말지도를 생성하는 제2 지도 생성부;상기 제1 조밀 깊이지도 내 깊이값들의 신뢰도를 나타내는 조밀 신뢰지도를 생성하는 신뢰지도 생성부; 및상기 제1 조밀 깊이지도, 제1 조밀 노말지도, 제2 조밀 깊이지도, 제2 조밀 노말지도, 및 조밀 신뢰지도를 이용하여 결합 깊이지도 및 결합 노말지도를 생성하는 결합지도 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 장치
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서,상기 결합지도 생성부는초기 결합 깊이지도 및 초기 결합 노말지도를 생성하고, 상기 초기 결합 깊이지도의 깊이값 및 상기 초기 결합 노말지도의 노말값을 업데이트하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 장치
|
| 11 |
11
청구항 9에 있어서,상기 조밀 신뢰지도는제1 조밀 깊이지도 내 각각의 픽셀에 상응하는 깊이값에 대하여 주변 영상들의 픽셀들과의 컬러일관성을 이용하여 계산된 비용에 상응하는 신뢰도를 나타내는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 장치
|
| 12 |
12
청구항 10에 있어서,상기 결합지도 생성부는 상기 초기 결합 깊이지도의 깊이값 및 상기 초기 결합 노말지도의 노말값으로부터 후보쌍들을 생성하고, 상기 후보쌍들에 대하여 주변 영상들의 픽셀들과의 컬러일관성을 이용하여 비용을 재계산하고, 상기 재계산한 비용에 기반하여 상기 후보쌍들 중 가장 작은 비용 값을 갖는 후보쌍을 선택하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 장치
|
| 13 |
13
청구항 10에 있어서,상기 결합지도 생성부는상기 조밀 신뢰지도 내 픽셀의 신뢰도가 기설정된 값 이상이면 상기 제1 조밀 깊이지도의 깊이값 및 제1 조밀 노말지도의 노말값을 각각 상기 초기 결합 깊이지도의 깊이값 및 상기 초기 결합 노말지도의 노말값으로 할당하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 장치
|
| 14 |
14
청구항 10에 있어서,상기 결합지도 생성부는 상기 조밀 신뢰지도 내 픽셀의 신뢰도가 기설정된 값 미만이면 상기 제2 조밀 깊이지도의 깊이값 및 제2 조밀 노말지도의 노말값을 각각 상기 초기 결합 깊이지도의 깊이값 및 상기 초기 결합 노말지도의 노말값으로 할당하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 장치
|
| 15 |
15
청구항 12에 있어서,상기 생성된 후보쌍들은상기 초기 결합 깊이지도의 현재 깊이값, 이전 깊이값, 및 랜덤 깊이값 중 어느 하나의 값과 상기 초기 결합 노말지도의 현재 노말값, 이전 노말값, 및 랜덤 노말값 중 어느 하나의 값으로 구성된 후보쌍을 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 장치
|
| 16 |
16
청구항 12에 있어서,상기 결합지도 생성부는현재 픽셀과 이전 픽셀의 컬러값 변화량 및 현재 픽셀과 이전 픽셀의 깊이값 변화량을 이용하여 비용을 재계산하는 것을 특징으로 하는 깊이지도 및 노말지도 정제 장치
|
