| 1 |
1
점군 데이터(point cloud data) 세트들을 정합하기 위한 방법에 있어서,정합하고자 하는 제1 점군 데이터 세트 및 제2 점군 데이터 세트 각각에서 적어도 하나의 평면을 추출하는 단계;상기 추출된 적어도 하나의 평면 중 동일한 평면에 기반한 초기 정합을 수행하는 단계; 및상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트의 크기, 위치, 방향에 대한 최적화를 수행하는 단계;를 포함하되,상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트는, 서로 다른 위치들에 배치된 센서들을 통해 획득된 데이터를 포함하는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 초기 정합은, Z 축 회전, X 축 이동, Y 축 이동, 스케일링(scaling)에 의해 수행되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 초기 정합을 수행하는 단계는, 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트의 상기 동일한 평면의 중심을 일치되도록 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트 중 적어도 하나를 이동시키는 단계;상기 동일한 평면이 X-Y 평면과 일치하도록 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트 중 적어도 하나를 회전시키는 단계; 및상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트의 Z 축 높이가 일치되도록 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트 중 적어도 하나의 크기를 조절하는 단계;를 포함하는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 최적화는, 미리 정의된 완료 조건이 만족될때 까지, 위치 및 방향의 조절 및 크기의 조절을 반복함으로써 수행되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 크기의 조절은, 설정된 범위 및 스탭(step) 단위에 따라 순차적으로 크기 변화 값들을 적용하고, 상기 크기 변화 값들 각각에 대응하는 오차에 기반하여 다음 반복에서 적용되는 크기 변화 값에 대한 범위 및 스탭 단위를 조정함으로써 수행되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 스탭 단위는, 설정된 정밀도에 기반하여 결정되며,상기 정밀도는, 상기 스탭 단위의 최소 값의 소수점 자리수를 지정하는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 7 |
7
제 4 항에 있어서,상기 완료 조건은, 설정된 정밀도에 대응하는 횟수 만큼 상기 크기의 조절이 반복되었는지 여부, 계산되는 오차가 임계치 미만인지 여부 중 적어도 하나를 포함하는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 평면은, 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트를 복셀화하고, 평면을 이루는 복셀들을 식별함으로써 추출되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 적어도 하나의 평면은, 법선 벡터들 간 각도가 임계치 미만인 평면들을 병합함으로써 추출되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 10 |
10
제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 평면은, 복수의 평면들을 포함하며,상기 초기 정합은, 상기 복수의 평면들 각각에 기반하여 반복적으로 수행되며,상기 최적화는, 반복적으로 수행된 초기 정합들 중 중 가장 작은 오차를 가진 초기 정합의 결과를 이용하여 수행되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 방법
|
| 11 |
11
점군 데이터(point cloud data) 세트들을 정합하기 위한 장치에 있어서,정보를 송수신하는 송수신부;상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,정합하고자 하는 제1 점군 데이터 세트 및 제2 점군 데이터 세트 각각에서 적어도 하나의 평면을 추출하고,상기 추출된 적어도 하나의 평면 중 동일한 평면에 기반한 초기 정합을 수행하고,상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트의 크기, 위치, 방향에 대한 최적화를 수행하되,상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트는, 서로 다른 위치들에 배치된 센서들을 통해 획득된 데이터를 포함하는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 초기 정합은, Z 축 회전, X 축 이동, Y 축 이동, 스케일링(scaling)에 의해 수행되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 13 |
13
제 11 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트의 상기 동일한 평면의 중심을 일치되도록 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트 중 적어도 하나를 이동시키고,상기 동일한 평면이 X-Y 평면과 일치하도록 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트 중 적어도 하나를 회전시키고,상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트의 Z 축 높이가 일치되도록 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트 중 적어도 하나의 크기를 조절하는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 14 |
14
제 11 항에 있어서,상기 최적화는, 미리 정의된 완료 조건이 만족될때 까지, 위치 및 방향의 조절 및 크기의 조절을 반복함으로써 수행되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서,상기 크기의 조절은, 설정된 범위 및 스탭(step) 단위에 따라 순차적으로 크기 변화 값들을 적용하고, 상기 크기 변화 값들 각각에 대응하는 오차에 기반하여 다음 반복에서 적용되는 크기 변화 값에 대한 범위 및 스탭 단위를 조정함으로써 수행되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 16 |
16
제 15 항에 있어서,상기 스탭 단위는, 설정된 정밀도에 기반하여 결정되며,상기 정밀도는, 상기 스탭 단위의 최소 값의 소수점 자리수를 지정하는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 17 |
17
제 14 항에 있어서,상기 완료 조건은, 설정된 정밀도에 대응하는 횟수 만큼 상기 크기의 조절이 반복되었는지 여부, 계산되는 오차가 임계치 미만인지 여부 중 적어도 하나를 포함하는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 18 |
18
제 11 항에 있어서,상기 적어도 하나의 평면은, 상기 제1 점군 데이터 세트 및 상기 제2 점군 데이터 세트를 복셀화하고, 평면을 이루는 복셀들을 식별함으로써 추출되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 19 |
19
제 18 항에 있어서,상기 적어도 하나의 평면은, 법선 벡터들 간 각도가 임계치 미만인 평면들을 병합함으로써 추출되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
| 20 |
20
제 11 항에 있어서,상기 적어도 하나의 평면은, 복수의 평면들을 포함하며,상기 초기 정합은, 상기 복수의 평면들 각각에 기반하여 반복적으로 수행되며,상기 최적화는, 반복적으로 수행된 초기 정합들 중 중 가장 작은 오차를 가진 초기 정합의 결과를 이용하여 수행되는, 점군 데이터 세트들을 정합하기 위한 장치
|
