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보행자의 이동 정보를 추정하기 위한 장치의 동작 방법에 있어서,상기 보행자로부터 센서 데이터를 수집하는 단계;상기 센서 데이터를 이용하여 상기 보행자의 이동 정보를 획득하는 단계;상기 보행자의 타 보행자와의 접촉 여부를 판단하는 단계; 및상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보를 보정하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 보행자로부터 센서 데이터를 수집하는 단계는,상기 보행자에 부착된 관성 센서를 이용하여 상기 보행자의 움직임에 대응하는 3축 가속도 및 각속도에 대한 측정치를 획득하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 센서 데이터를 이용하여 상기 보행자의 이동 정보를 획득하는 단계는,상기 센서 데이터를 적분하여 상기 보행자의 항법 정보를 계산하는 단계; 및확장 칼만 필터를 이용하여, 상기 항법 정보의 오차를 보정하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보를 보정하는 단계는,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보의 제약 조건이 발생하는 위치를 판단하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 보행자의 타 보행자와의 접촉 여부를 판단하는 단계는,상기 보행자와 상기 타 보행자 간의 상대적인 거리를 판단하는 단계; 및상기 보행자와 앵커-상기 앵커의 위치는 상기 보행자의 보행 중 결정됨- 간의 상대적인 거리를 판단하는 단계중 적어도 하나를 포함하는,장치의 동작 방법
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제5항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보의 오차가 발생하는 위치를 도출하는 단계는,상기 보행자와 상기 타 보행자 간의 상대적인 거리가 기준 값 미만인 경우, 상기 보행자의 위치를 상기 이동 정보의 제약 조건이 발생하는 위치로 판단하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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제5항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보의 오차가 발생하는 위치를 도출하는 단계는,상기 보행자와 상기 앵커 간의 상대적인 거리가 기준 값 미만인 경우, 상기 보행자의 위치를 상기 이동 정보의 제약 조건이 발생하는 위치로 판단하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 보행자의 타 보행자와의 접촉 여부를 판단하는 단계는,상기 보행자로부터 상기 접촉 여부를 알리는 신호를 수신하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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제8항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보의 오차가 발생하는 위치를 도출하는 단계는,상기 신호가 수신되는 위치를 상기 이동 정보의 제약 조건이 발생하는 위치로 판단하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보를 보정하는 단계는,상기 접촉 여부에 따른 제약 조건이 발생하는 위치를 기준으로 상기 이동 정보 및 상기 타 보행자의 이동 정보가 접촉되도록 상기 이동 정보를 보정하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
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하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제10항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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보행자의 이동 정보를 추정하는 장치에 있어서,하나 이상의 프로세서;메모리; 및상기 메모리에 저장되어 있으며 상기 하나 이상의 프로세서에 의하여 실행되도록 구성되는 하나 이상의 프로그램을 포함하고,상기 프로그램은,상기 보행자로부터 센서 데이터를 수집하는 단계;상기 센서 데이터를 이용하여 상기 보행자의 이동 정보를 획득하는 단계;상기 보행자의 타 보행자와의 접촉 여부를 판단하는 단계; 및상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보를 보정하는 단계을 실행하는,장치
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제12항에 있어서,상기 보행자로부터 센서 데이터를 수집하는 단계는,상기 보행자에 부착된 관성 센서를 이용하여 상기 보행자의 움직임에 대응하는 3축 가속도 및 각속도에 대한 측정치를 획득하는 단계를 포함하는,장치
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제12항에 있어서,상기 센서 데이터를 이용하여 상기 보행자의 이동 정보를 획득하는 단계는,상기 센서 데이터를 적분하여 상기 보행자의 항법 정보를 계산하는 단계; 및확장 칼만 필터를 이용하여, 상기 항법 정보의 오차를 보정하는 단계를 포함하는,장치
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제12항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보를 보정하는 단계는,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보의 제약 조건이 발생하는 위치를 판단하는 단계를 포함하는,장치
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제12항에 있어서,상기 보행자의 타 보행자와의 접촉 여부를 판단하는 단계는,상기 보행자와 상기 타 보행자 간의 상대적인 거리를 판단하는 단계; 및상기 보행자와 앵커-상기 앵커의 위치는 상기 보행자의 보행 중 결정됨- 간의 상대적인 거리를 판단하는 단계중 적어도 하나를 포함하는,장치
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제16항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보의 오차가 발생하는 위치를 도출하는 단계는,상기 보행자와 상기 타 보행자 간의 상대적인 거리가 기준 값 미만인 경우, 상기 보행자의 위치를 상기 이동 정보의 제약 조건이 발생하는 위치로 판단하는 단계를 포함하는,장치
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제16항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보의 오차가 발생하는 위치를 도출하는 단계는,상기 보행자와 상기 앵커 간의 상대적인 거리가 기준 값 미만인 경우, 상기 보행자의 위치를 상기 이동 정보의 제약 조건이 발생하는 위치로 판단하는 단계를 포함하는,장치
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제12항에 있어서,상기 보행자의 타 보행자와의 접촉 여부를 판단하는 단계는,상기 보행자로부터 상기 접촉 여부를 알리는 신호를 수신하는 단계를 포함하는,장치
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제19항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보의 오차가 발생하는 위치를 도출하는 단계는,상기 신호가 수신되는 위치를 상기 이동 정보의 제약 조건이 발생하는 위치로 판단하는 단계를 포함하는,장치
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제12항에 있어서,상기 접촉 여부에 기초하여 상기 이동 정보를 보정하는 단계는,상기 접촉 여부에 따른 제약 조건이 발생하는 위치를 기준으로 상기 이동 정보 및 상기 타 보행자의 이동 정보가 접촉되도록 상기 이동 정보를 보정하는 단계를 포함하는,장치
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