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자율 주행 장치에 있어서,카메라 센서 및상기 카메라 센서와 작동적으로 연결되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 카메라 센서를 이용하여 주행 방향에서 동시에 촬영된 두 개의 영상을 획득하고,상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 두 개의 영상을 조감도 영상(bird's eye view)으로 변환하고, 인식 심층 신경망(perception deep neural network)에 기반하여 상기 조감도 영상에서 주행 가능한 영역을 그리드로 표시한 점유 그리드 맵을 생성하고, 및상기 점유 그리드 맵에 기반하여 주행 방향에 적어도 하나의 도로를 감지하는 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 카메라 센서는 적어도 두 개의 렌즈를 포함하고,상기 두 개의 렌즈가 주행 방향을 향하여 양 옆을 바라보도록 미리 정해진 각도에 따라 이격하여 배치되는 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 인식 심층 신경망은 하나의 인코더와 두 개의 디코더를 포함하고,상기 하나의 인코더는 상기 조감도 영상에서 추출한 특징들을 상기 두 개의 디코더에 출력하도록 하는 자율 주행 장치
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제3항에 있어서,상기 두 개의 디코더는, 상기 조감도 영상에 대한 주행 가능 영역을 구분하는 제1 디코더 및 도로에 대응하는 회전 경계 상자를 감지하는 제2 디코더를 포함하는 자율 주행 장치
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제4항에 있어서,상기 제1 디코더 및 상기 제2 디코더는 상기 인코더로부터 입력 데이터를 수신하여, 동시에 각각의 태스크를 병렬 처리하는 자율 주행 장치
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제4항에 있어서,상기 점유 그리드 맵은 상기 조감도 영상 전체에서 주행 가능 영역을 구분하여 표시한 제1 점유 그리드 맵과 회전 경계 상자들 중에서 선택된 갈래 도로에 대해서만 주행 가능하다고 구분된 제2 점유 그리드 맵을 병합하여 획득되는 자율 주행 장치
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제4항에 있어서,상기 제2 디코더는 차량 방향에 따라 감지된 하나 이상의 경계 상자를 도로 방향으로 회전시켜 상기 회전 경계 상자를 획득하는 자율 주행 장치
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제6항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로세서는 주행 정책 네트워크(driving policy network)에 기반하여 주행 방향(look ahead point)를 출력하고,상기 주행 정책 네트워크의 입력은 상기 병합된 점유 그리드 맵인 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로세서는 네비게이션 정보에 따라 상기 감지된 적어도 하나의 도로 중 하나로 주행하도록 결정하는 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로세서는 둘 이상의 도로가 감지되는 경우 교차로 사이 거리 및 상기 자율 주행 장치의 누적 거리에 기반하여 상기 둘 이상의 도로가 교차로인지 판단하는 자율 주행 장치
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자율 주행 방법에 있어서,카메라 센서를 이용하여 차량의 주행 방향에서 동시에 촬영된 두 개의 영상을 획득하고,상기 차량에 포함된 적어도 하나의 프로세서가, 상기 두 개의 영상을 조감도 영상으로 변환하고,상기 적어도 하나의 프로세서가 인식 심층 신경망에 기반하여 상기 조감도 영상에서 주행 가능한 영역을 그리드로 표시한 점유 그리드 맵을 생성하고, 및상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 점유 그리드 맵에 기반하여 주행 방향에 적어도 하나의 도로를 감지하는 자율 주행 방법
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제11항에 있어서,상기 카메라 센서는 적어도 두 개의 렌즈를 포함하고,상기 두 개의 렌즈가 주행 방향을 향하여 양 옆을 바라보도록 미리 정해진 각도에 따라 이격하여 배치되는 자율 주행 방법
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제11항에 있어서,상기 인식 심층 신경망은 하나의 인코더와 두 개의 디코더를 포함하고,상기 하나의 인코더는 상기 조감도 영상에서 추출한 특징들을 상기 두 개의 디코더에 각각 출력하도록 하는 자율 주행 방법
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제13항에 있어서,상기 두 개의 디코더는, 상기 조감도 영상에 대한 주행 가능 영역을 구분하는 제1 디코더 및 도로에 대응하는 회전 경계 상자를 감지하는 제2 디코더를 포함하는 자율 주행 방법
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제14항에 있어서,상기 제1 디코더 및 상기 제2 디코더는 상기 인코더로부터 입력 데이터를 수신하여, 동시에 각각의 태스크를 병렬 처리하는 자율 주행 방법
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제14항에 있어서,상기 점유 그리드 맵은, 상기 조감도 영상 전체에서 주행 가능 영역을 구분하여 표시한 제1 점유 그리드 맵과 회전 경계 상자들 중에서 선택된 갈래 도로에 대해서만 주행 가능하다고 구분된 제2 점유 그리드 맵을 병합하여 획득되는 자율 주행 방법
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제14항에 있어서,상기 제2 디코더는 차량 방향에 따라 감지된 하나 이상의 경계 상자를 도로 방향으로 회전시켜 상기 회전 경계 상자를 획득하는 자율 주행 방법
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제16항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로세서는 주행 정책 네트워크(driving policy network)에 기반하여 주행 방향(look ahead point)를 출력하고,상기 주행 정책 네트워크의 입력은 상기 병합된 점유 그리드 맵인 자율 주행 방법
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제11항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로세서는 네비게이션 정보에 따라 상기 감지된 적어도 하나의 도로 중 하나로 주행하도록 결정하는 자율 주행 방법
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제11항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 자율 주행 방법을 프로세서에 의해 실행하도록 구성된 적어도 하나의 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 가능한 비 일시적 기록 매체
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