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제1 차량에 장착된 제1 라이다 센서를 통해 기 취득된 제1 라이다 데이터를 입력받는 단계;입력되는 제1 라이다 데이터를 제2 차량에 장착된 제2 라이다 센서를 통해 취득되는 제2 라이다 데이터로 변환하는 단계; 및변환되는 제2 라이다 데이터를 출력하는 단계;를 포함하고,변환 단계는,제1 라이다 데이터를 기준 좌표계에서의 라이다 데이터로 변환하고, 변환된 라이다 데이터를 제2 라이다 센서의 좌표계에서의 라이다 데이터인 제2 라이다 데이터로 변환하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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청구항 1에 있어서,기준 좌표계는,차량의 뒷 바퀴 축의 중심을 원점으로 하고,원점에서 전방을 X축, 측방을 Y축, 지면에서 공간 방향을 Z축으로 하는 좌표계인 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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청구항 1에 있어서,제2 라이다 데이터를 제2 라이다 센서의 좌표축을 기준으로 구면 투영(Spherical Projection) 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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청구항 3에 있어서,구면 투영 단계는,같은 위치에 데이터가 2개 이상의 데이터가 중복될 때, Range 값이 더 작은 데이터를 남기고, Range가 더 큰 데이터는 버리는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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청구항 3에 있어서,구면 투영된 제2 라이다 데이터를 보간하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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6
청구항 5에 있어서,입력되는 제1 라이다 데이터를 시멘틱 세그멘테이션 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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7
청구항 6에 있어서,보간 단계는,시멘틱 세그멘테이션 결과를 기초로, 보간을 수행하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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8
청구항 7에 있어서,보간 단계는,상하 데이터를 참조하여 보간한 이후에 좌우 데이터를 참조하여 보간하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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청구항 5에 있어서,보간된 제2 라이다 데이터를 클라우드 포인트 데이터로 변환하는 단계;를 더 포함하고,출력 단계는,클라우드 포인트 데이터로 변환된 제2 라이다 데이터를 출력하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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10
제1 차량에 장착된 제1 라이다 센서를 통해 기 취득된 제1 라이다 데이터를 입력받는 입력부;입력되는 제1 라이다 데이터를 제2 차량에 장착된 제2 라이다 센서를 통해 취득되는 제2 라이다 데이터로 변환하는 프로세서;변환되는 제2 라이다 데이터를 출력하는 출력부;를 포함하고,프로세서는,제1 라이다 데이터를 기준 좌표계에서의 라이다 데이터로 변환하고, 변환된 라이다 데이터를 제2 라이다 센서의 좌표계에서의 라이다 데이터인 제2 라이다 데이터로 변환하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 장치
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제1 차량에 장착된 제1 라이다 센서를 통해 기 취득된 제1 라이다 데이터를 입력받는 단계;입력되는 제1 라이다 데이터를 제2 차량에 장착된 제2 라이다 센서를 통해 취득되는 제2 라이다 데이터로 변환하는 단계;변환되는 제2 라이다 데이터를 출력하는 단계;를 포함하고,제1 라이다 센서와 제2 라이다 센서는,설치된 높이가 다른 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 방법
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제1 차량에 장착된 제1 라이다 센서를 통해 기 취득된 제1 라이다 데이터를 입력받는 입력부;입력되는 제1 라이다 데이터를 제2 차량에 장착된 제2 라이다 센서를 통해 취득되는 제2 라이다 데이터로 변환하는 프로세서;변환되는 제2 라이다 데이터를 출력하는 출력부;를 포함하고,제1 라이다 센서와 제2 라이다 센서는,설치된 높이가 다른 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 변환 장치
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