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배송경로 탐색 시스템이, 컨텍스트들이 해당 구역들에 각각 매핑되어 있는 컨텍스트 맵을 획득하는 단계;배송경로 탐색 시스템이, 컨텍스트 맵에서 이동 가능한 구역들을 엣지들로 각각 연결한 그래프를 생성하는 단계;배송경로 탐색 시스템이, 컨텍스트 맵을 참고로, 엣지들 각각에 대한 이동 시간들을 예상하는 단계;배송경로 탐색 시스템이, 예상된 이동 시간들을 해당 엣지들에 각각 기입하는 단계; 및배송경로 탐색 시스템이, 그래프를 이용하여, 최적 배송경로를 결정하는 단계;를 포함하고,컨텍스트들은,해당 구역의 경로에 대한 정보, 해당 구역에 있는 객체들에 대한 정보, 해당 구역의 상태에 대한 정보를 포함하며,상태에 대한 정보는,해당 구역의 혼잡도 및 위험 요소에 대한 정보를 포함하고,예상 단계는,해당 구역에 대한 경로의 최대 속도, 혼잡도, 위험 요소에 대한 정보를 참고로, 엣지들 각각에 대한 이동 시간들을 예상하며,해당 구역의 혼잡도는,객체들의 응집도 및 이동 가능 속도를 포함하고,위험 요소에 대한 정보는,장애물, 방해물, 화재, 침수, 사고 발생 여부에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 방법
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청구항 1에 있어서,해당 구역의 경로에 대한 정보는,경로의 너비와 높이 및 최대 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 방법
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청구항 1에 있어서,예상 단계는,위험 요소로 인해 이동이 불가능한 엣지에 대해서는 이동 시간을 무한대로 예측하는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 방법
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청구항 1에 있어서,결정 단계는,다익스트라 알고리즘(Dijkstra Algorithm)을 이용하여, 그래프로부터 최적 배송경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 방법
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청구항 1에 있어서,컨텍스트 맵은,실내 환경의 2D 맵을 생성하고, 실내 환경의 해당 구역들에서 컨텍스트들을 획득하며, 획득된 상황인지 정보들을 2D 맵의 해당 구역들에 각각 매칭하여 생성하는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 방법
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청구항 8에 있어서,컨텍스트들은,다수의 배송로봇들로부터 획득되는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 방법
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컨텍스트들이 해당 구역들에 각각 매핑되어 있는 컨텍스트 맵에서 이동 가능한 구역들을 엣지들로 각각 연결한 그래프를 생성하고, 컨텍스트 맵을 참고로 엣지들 각각에 대한 이동 시간들을 예상하며, 예상된 이동 시간들을 해당 엣지들에 각각 기입하고, 그래프를 이용하여 최적 배송경로를 결정하는 프로세서; 및프로세서에 필요한 저장공간을 제공하는 저장부;를 포함하고,컨텍스트들은,해당 구역의 경로에 대한 정보, 해당 구역에 있는 객체들에 대한 정보, 해당 구역의 상태에 대한 정보를 포함하며,상태에 대한 정보는,해당 구역의 혼잡도 및 위험 요소에 대한 정보를 포함하고,프로세서는,해당 구역에 대한 경로의 최대 속도, 혼잡도, 위험 요소에 대한 정보를 참고로, 엣지들 각각에 대한 이동 시간들을 예상하며,해당 구역의 혼잡도는,객체들의 응집도 및 이동 가능 속도를 포함하고,위험 요소에 대한 정보는,장애물, 방해물, 화재, 침수, 사고 발생 여부에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 시스템
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배송경로 탐색 시스템이, 컨텍스트들이 해당 구역들에 각각 매핑되어 있는 컨텍스트 맵에서 이동 가능한 구역들을 엣지들로 각각 연결한 그래프를 생성하는 단계;배송경로 탐색 시스템이, 컨텍스트 맵을 참고로, 엣지들 각각에 대한 이동 시간들을 예상하는 단계;배송경로 탐색 시스템이, 예상된 이동 시간들을 해당 엣지들에 각각 기입하는 단계;배송경로 탐색 시스템이, 그래프를 이용하여, 최적 배송경로를 결정하는 단계; 및배송경로 탐색 시스템이, 결정된 최적 배송경로를 배송로봇에 제공하는 단계;를 포함하고,컨텍스트들은,해당 구역의 경로에 대한 정보, 해당 구역에 있는 객체들에 대한 정보, 해당 구역의 상태에 대한 정보를 포함하며,상태에 대한 정보는,해당 구역의 혼잡도 및 위험 요소에 대한 정보를 포함하고,예상 단계는,해당 구역에 대한 경로의 최대 속도, 혼잡도, 위험 요소에 대한 정보를 참고로, 엣지들 각각에 대한 이동 시간들을 예상하며,해당 구역의 혼잡도는,객체들의 응집도 및 이동 가능 속도를 포함하고,위험 요소에 대한 정보는,장애물, 방해물, 화재, 침수, 사고 발생 여부에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 방법
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배송로봇과 통신 연결하는 통신부; 및컨텍스트들이 해당 구역들에 각각 매핑되어 있는 컨텍스트 맵에서 이동 가능한 구역들을 엣지들로 각각 연결한 그래프를 생성하고, 컨텍스트 맵을 참고로 엣지들 각각에 대한 이동 시간들을 예상하며, 예상된 이동 시간들을 해당 엣지들에 각각 기입하고, 그래프를 이용하여 최적 배송경로를 결정하며, 결정된 최적 배송경로를 통신부를 통해 배송로봇에 제공하는 프로세서;를 포함하고,컨텍스트들은,해당 구역의 경로에 대한 정보, 해당 구역에 있는 객체들에 대한 정보, 해당 구역의 상태에 대한 정보를 포함하며,상태에 대한 정보는,해당 구역의 혼잡도 및 위험 요소에 대한 정보를 포함하고,프로세서는,해당 구역에 대한 경로의 최대 속도, 혼잡도, 위험 요소에 대한 정보를 참고로, 엣지들 각각에 대한 이동 시간들을 예상하며,해당 구역의 혼잡도는,객체들의 응집도 및 이동 가능 속도를 포함하고,위험 요소에 대한 정보는,장애물, 방해물, 화재, 침수, 사고 발생 여부에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 배송경로 탐색 시스템
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