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기설정된 위치로 이동가능하고, 다관절암을 갖는 이동형 몸체 로봇;상기 다관절암의 단부에 연결되어, 부품의 표면을 피니싱하는 그라인딩툴;상기 그라인딩툴에 설치되어 상기 부품에 대한 상기 그라인딩툴의 압력을 측정하는 제1 센서부;상기 그라인딩툴에 설치되어 상기 그라인딩툴에서 발생하는 온도를 측정하는 제2 센서부; 및상기 제1 센서부 및 상기 제2 센서부 중 적어도 어느 하나의 측정신호에 따라 상기 이동형 몸체 로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 이동형 몸체 로봇 기반 부품 피니싱 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 그라인딩툴은,상기 다관절암의 단부에 연결되는 지지부; 및상기 지지부에 연결되어 상기 부품의 표면을 피니싱하는 그라인딩패드를 포함하는 이동형 몸체 로봇 기반 부품 피니싱 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제2 센서부는,상기 그라인딩패드의 일면에 형성되는 이동형 몸체 로봇 기반 부품 피니싱 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 제2 센서부는,필름 형태이거나 또는 증착되어 형성되는 박막써모커플(Thin Flim Thermocouple)인 이동형 몸체 로봇 기반 부품 피니싱 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 이동형 몸체 로봇이 상기 부품의 가공면의 길이방향을 따라 이동되도록 제어하는 이동형 몸체 로봇 기반 부품 피니싱 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 센서부로부터 수신한 측정신호를 통해 압력값을 산출하고, 산출된 압력값에 따라 상기 그라인딩툴의 위치를 조정하는 이동형 몸체 로봇 기반 부품 피니싱 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제2 센서부로부터 수신한 측정신호를 통해 온도값을 산출하고, 산출된 온도값이 기설정된 온도값 보다 높을 경우 상기 이동형 몸체 로봇에서 경보를 발생시키도록 제어하는 이동형 몸체 로봇 기반 부품 피니싱 시스템
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부품의 위치 정보에 기반하여 이동형 몸체 로봇을 기설정된 위치로 이동시키는 단계;그라인딩툴을 이용하여 상기 부품의 표면을 피니싱하는 단계;피니싱 과정에서 제1 센서부를 통해 상기 부품에 대한 상기 그라인딩툴의 압력을 측정하여 압력측정신호를 발생시키는 단계;피니싱 과정에서 제2 센서부를 통해 상기 상기 그라인딩툴에서 발생하는 온도를 측정하여 온도측정신호를 발생시키는 단계; 및제어부가 상기 압력측정신호 및 상기 온도측정신호 중 적어도 어느 하나의 신호에 따라 상기 이동형 몸체 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 이동형 몸체 로봇 기반 부품 피니싱 공정방법
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제 8 항에 있어서,상기 피니싱하는 단계는,상기 이동형 몸체 로봇이 상기 부품의 가공면의 길이방향을 따라 이동되면서 수행되는 이동형 몸체 기반 부품 피니싱 공정방법
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제 8 항에 있어서,상기 제어하는 단계에서,상기 제어부는 상기 압력측정신호를 바탕으로 산출한 압력값에 따라 상기 그라인딩툴의 위치를 조정하는 이동형 몸체 기반 부품 피니싱 공정방법
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제 10 항에 있어서,상기 제어하는 단계에서,상기 제어부는 상기 산출한 압력값 및 기설정된 압력값을 비교하여, 산출한 압력값이 기설정된 압력값보다 낮을 경우 상기 그라인딩툴을 상기 부품의 표면 방향으로 이동시키고, 산출한 압력값이 기설정된 압력값보다 높을 경우 상기 그라인딩툴을 상기 부품의 표면에서 이격되는 방향으로 이동시키는 이동형 몸체 기반 부품 피니싱 공정방법
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제 8 항에 있어서,상기 제어하는 단계에서,상기 제어부는 상기 온도측정신호를 바탕으로 산출한 온도값에 따라 상기 이동형 몸체 로봇을 제어하는 이동형 몸체 기반 부품 피니싱 공정방법
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제 12 항에 있어서,상기 제어하는 단계에서,상기 제어부는 상기 산출한 온도값 및 기설정된 압력값을 비교하여, 산출한 온도값이 기설정된 온도값보다 높을 경우 상기 이동형 몸체 로봇에서 경보를 발생시키도록 제어하는 이동형 몸체 기반 부품 피니싱 공정방법
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