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소프트 그리퍼의 핑거에 설치되어 상기 소프트 그리퍼가 물체를 집을 시 상기 핑거의 굽힘정도 및 접촉력을 측정하는 다기능 센서에 있어서, 베이스판; 상기 베이스판에 설치되는 접촉력 측정부; 상기 접촉력 측정부로부터 이격되어 상기 베이스판에 설치되는 굽힘정도 측정부; 및 상기 베이스판의 단부에 설치되고 상기 접촉력 측정부로부터 제1 정전용량값을 전달받으며 상기 굽힘정도 측정부로부터 제2 정전용량값을 전달받는 MCU보드를 포함하는 다기능 센서
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제1항에 있어서, 상기 베이스판은 신축성을 갖는 재질로 마련되고, 상기 베이스판은 굽혀지는 다기능 센서
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제2항에 있어서, 상기 접촉력 측정부는 둘 이상으로 마련되고, 상기 굽힘정도 측정부는 둘 이상으로 마련되는 다기능 센서
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제3항에 있어서, 상기 접촉력 측정부와 상기 굽힘정도 측정부는 순차적으로 배치되는 다기능 센서
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제2항에 있어서, 상기 접촉력 측정부 및 상기 굽힘정도 측정부는 FPCB로 마련되는 다기능 센서
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제2항에 있어서, 상기 접촉력 측정부는, 상기 베이스판에 고정되는 바텀전극과, 상기 바텀전극으로부터 이격되어 배치되는 탑전극과, 상기 탑전극과 바텀전극 사이에 배치되어 상기 탑전극과 바텀전극을 연결시키는 유전부분으로 이루어지는 제1 감지부분; 및 상기 제1 감지부분을 통해 제1 정전용량값을 측정하는 제1 측정부분을 포함하는 다기능 센서
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제6항에 있어서, 상기 유전부분은 탄성을 갖는 탄성체로 마련되는 다기능 센서
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제6항에 있어서, 상기 굽힘정도 측정부는, 상기 베이스판에 고정되는 제1 전극과, 상기 제1 전극으로부터 이격되어 배치되는 제2 전극으로 이루어지는 제2 감지부분; 및 상기 제2 감지부분을 통해 제2 정전용량값을 측정하는 제2 측정부분을 포함하는 다기능 센서
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제8항에 있어서, 상기 베이스판이 구부러지는 경우, 상기 제1 전극과 제2 전극 간의 변위가 발생되어 상기 제2 측정부분이 측정하는 상기 제2 정전용량값이 변화되는 다기능 센서
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청구항1 내지 청구항9 중 어느 한 항에 의한 다기능 센서; 및 상기 다기능 센서가 내부로 삽입되도록 일측에 삽입홈이 형성되고 상기 다기능 센서가 상기 삽입홈의 중심부에 배치되도록 상기 삽입홈의 양측부에 상기 다기능 센서의 양단부가 삽입되는 슬릿이 각각 형성되며 신축성을 갖는 재질로 마련되는 몸체를 포함하는 다기능 센서를 이용한 소프트 그리퍼용 핑거
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제10항에 있어서, 상기 다기능 센서의 베이스판의 일단부에는 고정홀이 형성되고, 상기 몸체에는 상기 삽입홈의 입구 측에 배치되고 상기 고정홀에 삽입되어 상기 다기능 센서의 이탈을 방지하는 고정턱이 마련되는 다기능 센서를 이용한 소프트 그리퍼용 핑거
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