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본체부;상기 본체부에 설치되고, 부하가 인가되는 기구부;제1단부 및 상기 제1단부를 기준으로 신축되고, 상기 기구부와 연결되는 제2단부를 구비하여 상기 기구부에 인가되는 상기 부하를 보상하는 보상부;상기 보상부와 이격되게 배치되고, 구동력을 발생시키는 구동부; 및상기 보상부와 상기 구동부 사이에 구비되고, 상기 구동부로부터 발생되는 구동력에 연동되어 상기 제1단부의 위치를 가변시키는 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 1항에 있어서,상기 보상부와 상기 조절부 사이에 구비되고, 상기 제1단부의 위치 이동을 안내하는 가이드부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 2항에 있어서,상기 가이드부는,상기 본체부에 고정되고, 상기 보상부의 길이 방향을 따라 연장되는 레일부; 및상기 제1단부와 연결되고, 상기 레일부에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 조인트부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 1항에 있어서,상기 기구부는,상기 본체부에 회전 가능하게 연결되는 회전부;상기 회전부로부터 일측으로 연장되고, 상기 부하가 인가되는 제1기구부재; 및상기 회전부로부터 타측으로 연장되고, 상기 보상부와 연결되는 제2기구부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 4항에 있어서,상기 제1기구부재와 상기 제2기구부재는 상기 회전부를 기준으로 서로 반대 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 4항에 있어서,상기 보상부는 상기 제2기구부재에 상기 부하의 방향과 반대되는 방향으로 탄성력을 인가하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 1항에 있어서,상기 구동부는,외부로부터 전원을 인가받아 회전력을 발생시키는 구동부재;상기 본체부에 결합되어 상기 구동부재를 지지하는 지지부; 및상기 구동부재와 상기 조절부의 사이에 구비되고, 상기 구동부재로부터 발생되는 회전력을 상기 조절부로 전달하는 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 7항에 있어서,상기 지지부는,상기 본체부에 고정되고, 상기 구동부재의 출력축이 관통되는 브라켓부; 및상기 브라켓부에 결합되고, 상기 구동부재의 출력축을 상기 브라켓부에 대해 회전 가능하게 지지하는 베어링부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 1항에 있어서,상기 조절부는 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전되며 길이가 가변되는 조절부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 9항에 있어서,상기 조절부재는,양단이 각각 상기 구동부와 상기 제1단부에 연결되고, 상기 구동부로부터 전달되는 회전력에 의해 상호 꼬이거나 풀리며 길이가 가변되는 복수개의 와이어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 10항에 있어서,상기 조절부는,복수개의 상기 와이어부의 꼬임이 발생되는 구간의 길이를 조절하는 세퍼레이터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 11항에 있어서,상기 세퍼레이터는,상기 본체부에 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 세퍼레이터바디; 및상기 세퍼레이터바디를 관통하여 형성되고, 이웃하는 상기 와이어부를 소정 간격 이격된 상태로 유지시키는 간격유지홀부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 12항에 있어서,상기 간격유지홀부는 복수개로 구비되어 상기 세퍼레이터바디의 원주 방향을 따라 소정 간격 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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제 10항에 있어서,상기 조절부는,상기 와이어부를 이동 가능하게 지지하고, 상기 조절부재를 통한 장력의 전달 방향을 전환하는 방향전환부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 장치
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